[發明專利]基于升降裝置的混合拆垛控制方法、裝置、設備及介質

有效

• 申請號: 202110171024.3
• 申請日: 2021-02-08
• 公開（公告）號: CN112509024B
• 公開（公告）日: 2021-05-18
• 發明（設計）人: 王燦;彭萊;付偉男;丁丁
• 申請（專利權）人: 杭州靈西機器人智能科技有限公司
• 主分類號: G06T7/50
• 分類號: G06T7/50;G06T7/70;B65G43/00;B65G59/00
• 代理公司: 杭州創智卓英知識產權代理事務所(普通合伙) 33324
• 代理人: 張超

1.一種基于升降裝置的混合拆垛控制方法，其特征在于，所述方法包括：

將相機的當前位置記為起始點，基于所述相機獲取與所述起始點對應的箱垛頂面圖，并根據與所述起始點對應的箱垛頂面圖得到箱垛頂面至所述起始點的豎直距離，記為第一距離；

獲取有效區間，其中，a=h-d-f/2，b=h-d+f/2，所述a為所述有效區間的左端點，所述b為所述有效區間的右端點，所述h為所述第一距離，所述d為所述相機的工作距離，所述f為所述相機的景深；

自所述有效區間中選取有效值，并控制所述相機下降所述有效值；

將所述相機下降之后的位置記為有效點，基于相機獲取與所述有效點對應的箱垛頂面圖，并基于與所述有效點對應的箱垛頂面圖生成抓取策略；

所述自所述有效區間中選取有效值包括；

獲取預設值，其中，s=v*(t1-t2-2*t3)，所述s為所述預設值，所述v為所述相機豎直移動速度，所述t1為抓取裝置重新進入相機視野的耗時，所述t2為生成抓取策略的耗時，所述t3為所述相機采集圖像的耗時；

在s＞右端點的情況下，將所述右端點作為所述有效值，在左端點≤s≤右端點的情況下，將所述預設值作為所述有效值，在s＜左端點的情況下，將所述左端點作為所述有效值，并控制所述抓取裝置延遲執行所述抓取策略。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

獲取在干涉臨界狀態下所述箱垛頂面至所述相機的豎直距離，并記為臨界距離；

在a≤c的情況下，將所述右端點調整為min{b，c｝，其中，c=h-e，所述e為所述臨界距離；

在c＜a的情況下，在所述基于相機獲取與所述有效點對應的箱垛頂面圖之后控制所述相機上升至與所述臨界距離對應的臨界點。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，在c＜a的情況下，所述方法還包括：在a≤w的情況下，將所述右端點調整為min{b，w｝，其中，w=v*（t2+t3）+c。

4.根據權利要求1至3中任意一項所述的方法，其特征在于，所述相機采用深度相機。

5.根據權利要求1至3中任意一項所述的方法，其特征在于，所述箱垛放置于垛盤上，所述相機沿所述垛盤的豎直中心線方向利用升降裝置進行升降。

6.根據權利要求1至3中任意一項所述的方法，其特征在于，在所述基于與所述有效點對應的箱垛頂面圖生成抓取策略之后，所述方法還包括：

將任意箱體記為待處理箱體，判斷所述待處理箱體是否與其他箱體發生碰撞，若是，則判斷所述待處理箱體和與所述待處理箱體發生碰撞的箱體是否符合合并要求，若是，則調整所述抓取策略以優先合并抓取所述待處理箱體和所述待處理箱體發生碰撞的箱體。

7.一種基于升降裝置的混合拆垛控制裝置，其特征在于，所述裝置包括：

起始模塊，用于將相機的當前位置記為起始點，基于所述相機獲取與所述起始點對應的箱垛頂面圖，并根據與所述起始點對應的箱垛頂面圖得到箱垛頂面至所述起始點的豎直距離，記為第一距離；

獲取模塊，用于獲取有效區間，其中，a=h-d-f/2，b=h-d+f/2，所述a為所述有效區間的左端點，所述b為所述有效區間的右端點，所述h為所述第一距離，所述d為所述相機的工作距離，所述f為所述相機的景深；

選取模塊，用于自所述有效區間中選取有效值，并控制所述相機下降所述有效值；

抓取模塊，用于將所述相機下降之后的位置記為有效點，基于相機獲取與所述有效點對應的箱垛頂面圖，并基于與所述有效點對應的箱垛頂面圖生成抓取策略；

所述自所述有效區間中選取有效值包括；

獲取預設值，其中，s=v*(t1-t2-2*t3)，所述s為所述預設值，所述v為所述相機豎直移動速度，所述t1為抓取裝置重新進入相機視野的耗時，所述t2為生成抓取策略的耗時，所述t3為所述相機采集圖像的耗時；

在s＞右端點的情況下，將所述右端點作為所述有效值，在左端點≤s≤右端點的情況下，將所述預設值作為所述有效值，在s＜左端點的情況下，將所述左端點作為所述有效值，并控制所述抓取裝置延遲執行所述抓取策略。