[發明專利]自動化軟盆分離裝置、系統及分離方法

有效

• 申請號: 202110170026.0
• 申請日: 2021-02-08
• 公開（公告）號: CN112978394B
• 公開（公告）日: 2023-02-17
• 發明（設計）人: 劉權;王保;黃浩;陸昶;李穎
• 申請（專利權）人: 南京藍銳自動化科技有限公司
• 主分類號: B65G59/04
• 分類號: B65G59/04;B65G59/10
• 代理公司: 南京行高知識產權代理有限公司 32404
• 代理人: 王菊花

1.一種自動化軟盆分離裝置，其特征在于，包括：

設置于盆組分離方向的增阻部件，在盆組分離時提供對盆組邊沿的阻力；

設置于盆組分離方向的驅動件，其驅動端設有吸盤，所述吸盤能被所述驅動件驅動至第一位置狀態、第二位置狀態或第三位置狀態，所述吸盤連接負壓源；

其中，所述吸盤被設置成能在第一位置狀態貼附于盆組待分離目標盆的內壁，并能吸住該目標盆運動至第二位置狀態，使目標盆內壁形變，破壞目標盆與盆組之間的負壓狀態；

由所述驅動件驅動吸盤吸附單盆移動至第三位置狀態脫離盆組;

所述吸盤被設置成平行于同一徑向平面交錯分布的兩個，所述吸盤的吸附端向外，使吸盤能從內部貼附于目標盆內壁。

2.根據權利要求1所述的自動化軟盆分離裝置，其特征在于，所述增阻部件包括能與盆組邊沿接觸的剛性或彈性凹凸結構。

3.根據權利要求1所述的自動化軟盆分離裝置，其特征在于，所述增阻部件包括彈片或剛性片，被設置于盆組的上方，在目標盆被分離時阻止盆組持續向分離方向運動。

4.根據權利要求1所述的自動化軟盆分離裝置，其特征在于，所述增阻部件包括齒板或毛刷，被設置成位于盆組的上方或至少與目標盆的邊沿接觸，以在目標盆被分離時阻止盆組持續向分離方向運動。

5.根據權利要求1所述的自動化軟盆分離裝置，其特征在于，所述驅動件包括驅動吸盤往復于第一位置狀態和第二位置狀態的往復式驅動部件驅動，以及驅動吸盤往復于第二位置狀態和第三位置狀態的第一線性驅動件。

6.根據權利要求5所述的自動化軟盆分離裝置，其特征在于，所述往復式驅動部件包括Y型夾指氣缸。

7.根據權利要求1-6任意一項所述的自動化軟盆分離裝置，其特征在于，所述增阻部件被設置成具有能與盆組邊沿接觸的弧面或平面。

8.根據權利要求1-6任意一項所述的自動化軟盆分離裝置，其特征在于，還包括設置于盆組底部的治具，具有設置于吸盤貼合方向的支撐壁，以限制目標盆被吸盤貼合時向外產生形變。

9.根據權利要求8所述的自動化軟盆分離裝置，其特征在于，所述支撐壁被設置成自盆組底部單盆被吸附高度位置延伸至盆組底部，用于支撐盆組側壁，阻止其在縱向上發生形變。

10.一種軟盆分離方法，其特征在于，使用權利要求1所述的自動化軟盆分離裝置，包括以下步驟：

步驟S1，使用驅動件控制吸盤移動至盆組待分離目標盆處的預定位置；

步驟S2，驅動吸盤貼附目標單盆的內壁，待吸盤連通負壓源吸住目標單盆后，向內收縮吸盤，使被吸附的單盆發生形變，破壞盆與盆之間的負壓環境；

步驟S3，使用驅動件沿盆組軸向提拉吸盤，同時，使用增阻部件在盆組邊沿提供摩擦阻力，以限制整個盆組跟隨運動，使被吸附的單盆與盆組分離；

步驟S4，重復上述步驟直至盆組被分離完畢。

11.根據權利要求10所述的軟盆分離方法，其特征在于，在步驟S3中，增阻部件在盆組分離之前即貼觸盆組的邊沿。

12.根據權利要求10所述的軟盆分離方法，其特征在于，在步驟S3中，增阻部件在盆組分離時與盆組貼觸。

13.一種自動化軟盆分離系統，其特征在于，包括：

多個權利要求1-6任意一項所述的自動化軟盆分離裝置；

承托板，定義用于承托盆組的承載面；

承載框架，具有能使所述承托板沿分離方向運動的空間，多個所述增阻部件被設置到所述承載框架上；

第二線性驅動部件，被固定到所述承載框架上，用于驅動承托板沿分離方向運動，使盆組運動至所述增阻部件下方；

第三驅動部件，能帶動自動化軟盆分離裝置往復于取盆位置和放盆位置。