[發(fā)明專(zhuān)利]蛇形機(jī)器人及其控制方法

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202110169840.0
• 申請(qǐng)日: 2021-02-07
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN113021323A
• 公開(kāi)（公告）日: 2021-06-25
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 謝秉書(shū)
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 嘉魯達(dá)創(chuàng)業(yè)投資管理有限公司;亞洲創(chuàng)新經(jīng)濟(jì)科學(xué)與技術(shù)研究院有限公司;嘉魯達(dá)機(jī)械人有限公司;美博人工智能科技有限公司
• 主分類(lèi)號(hào): B25J9/06
• 分類(lèi)號(hào): B25J9/06;B25J9/16;A61J15/00;A61M16/00
• 代理公司: 深圳市鼎泰正和知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 44555
• 代理人: 陳文姬

本發(fā)明公開(kāi)一種蛇形機(jī)器人及其控制方法，蛇形機(jī)器人包括驅(qū)動(dòng)控制主體及蛇形臂，蛇形臂與驅(qū)動(dòng)控制主體相連，其還包括活動(dòng)隔離組件、視覺(jué)導(dǎo)航組件、生命探測(cè)組件、供氧組件及供液組件，視覺(jué)導(dǎo)航組件安裝在蛇形臂的自由端上，用于給驅(qū)動(dòng)控制主體提供導(dǎo)航信息；生命探測(cè)組件安裝在蛇形臂的自由端上，用于探測(cè)生命跡象；供氧組件的出氧端位于活動(dòng)隔離組件內(nèi)，供液組件的出液端位于活動(dòng)隔離組件內(nèi)；活動(dòng)隔離組件安裝在蛇形臂的自由端，用于保護(hù)出氧端及出液端。本發(fā)明便于援救在廢墟之中的生命垂危的受困者，提高了救援的成功率。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及救援機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及一種蛇形機(jī)器人及其控制方法。

背景技術(shù)

目前的蛇形機(jī)器人主要有電機(jī)直驅(qū)式和拉線式兩種方式，電機(jī)直驅(qū)式是在每個(gè)關(guān)節(jié)模塊中內(nèi)置電機(jī)或氣動(dòng)裝置驅(qū)動(dòng)關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)。拉線式驅(qū)動(dòng)方式是通過(guò)外置驅(qū)動(dòng)源拉動(dòng)鋼絲繩，進(jìn)而驅(qū)動(dòng)各關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)。在一些地震災(zāi)害中，很多受困者被困在廢墟之中，由于救援時(shí)間緊張，而且在廢墟之下缺少食物與清水，導(dǎo)致救援時(shí)間非常緊張，往往救援效果不佳，使獲救人數(shù)大大地減少，因此，受限于短暫的搶救時(shí)間和險(xiǎn)峻的地形地勢(shì)，提供一種能夠靈活移動(dòng)于險(xiǎn)峻地形中且搶險(xiǎn)救災(zāi)能力強(qiáng)的機(jī)器人就顯得尤為重要。

例如，專(zhuān)利申請(qǐng)?zhí)枮镃N201721604850.8的中國(guó)專(zhuān)利公開(kāi)一種用于救災(zāi)的蛇形機(jī)器人，包括頭部、軀干部、關(guān)節(jié)部和尾部，所述軀干部包括第一軀干部和第二軀干部，所述第一軀干部上設(shè)置有滾輪，所述第二軀干部?jī)?nèi)設(shè)置有容納腔，所述容納腔用于容納救濟(jì)物品，在所述第二軀干部上設(shè)置有與所述容納腔相連的支架，用于輸送救濟(jì)物品，所述第一軀干部和所述第二軀干部分別鉸接于所述關(guān)節(jié)部的兩端，所述關(guān)節(jié)部上設(shè)置有生命探測(cè)儀，所述頭部與關(guān)節(jié)部鉸接相連，且所述頭部上設(shè)置有用于探測(cè)的攝像頭和紅外探測(cè)器。然而，上述現(xiàn)有的蛇形機(jī)器人對(duì)救援生命垂危的受困者時(shí)，無(wú)能為力，因此，如何開(kāi)發(fā)一種便于援救在廢墟之中的生命垂危的受困者已成為本領(lǐng)域亟待解決的技術(shù)問(wèn)題。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明解決的技術(shù)問(wèn)題是，提供一種便于援救在廢墟之中的生命垂危的受困者的蛇形機(jī)器人及其控制方法。

第一方面，本發(fā)明提供一種蛇形機(jī)器人，包括驅(qū)動(dòng)控制主體及蛇形臂，所述蛇形臂與所述驅(qū)動(dòng)控制主體相連，其還包括活動(dòng)隔離組件、視覺(jué)導(dǎo)航組件、生命探測(cè)組件、供氧組件及供液組件，所述視覺(jué)導(dǎo)航組件安裝在所述蛇形臂的自由端上，用于給所述驅(qū)動(dòng)控制主體提供導(dǎo)航信息；所述生命探測(cè)組件安裝在所述蛇形臂的自由端上，用于探測(cè)生命跡象；所述供氧組件的出氧端位于所述活動(dòng)隔離組件內(nèi)，用于提供氧氣；

所述供液組件的出液端位于所述活動(dòng)隔離組件內(nèi)，用于提供營(yíng)養(yǎng)液；所述活動(dòng)隔離組件安裝在所述蛇形臂的自由端，用于保護(hù)所述出氧端及出液端；在第一狀態(tài)時(shí)，所述活動(dòng)隔離組件關(guān)閉，并遮蓋在所述出氧端及出液端上；在第二狀態(tài)時(shí)，所述活動(dòng)隔離組件打開(kāi)，從而解除對(duì)所述出氧端及出液端的遮蓋，使所述出氧端及出液端裸露出來(lái)。

在一個(gè)實(shí)施例中，所述活動(dòng)隔離組件包括驅(qū)動(dòng)器、驅(qū)動(dòng)桿、固定板、安裝板、若干連接板、若干活動(dòng)板、若干遮蓋片，所述驅(qū)動(dòng)桿貫穿所述固定板設(shè)置并與所述固定板之間形成有間隙，所述驅(qū)動(dòng)桿的第一端與所述驅(qū)動(dòng)器相連，所述驅(qū)動(dòng)桿的第二端與所述安裝板相連，所述固定板固定在所述蛇形臂的自由端上；

所述連接板的第一端與所述固定板固定連接，所述連接板的第二端與所述遮蓋片固定連接，所述活動(dòng)板的第一端與所述安裝板鉸接，所述活動(dòng)板的第二端與所述連接板相鉸接；在第一狀態(tài)時(shí)，若干所述遮蓋片相接觸并形成覆蓋所述出氧端及出液端的容納空間；在第二狀態(tài)時(shí)，所述遮蓋片之間相互間隔。

在一個(gè)實(shí)施例中，所述遮蓋片的縱截面呈弧形，所述遮蓋片的自由到所述遮蓋片的固定端的厚度逐漸增大，所述遮蓋片的固定端與所述連接板相連。

在一個(gè)實(shí)施例中，所述出氧端與所述出液端相連，所述出氧端包括第一出氧口及第二出氧口，所述第一出氧口與所述第二出氧口間隔設(shè)置，所述出液端包括出液口，所述出液口到所述第一出氧口之間的距離與所述出液口到所述第二出氧口之間的距離相等。