[發(fā)明專利]負載平衡裝置及工業(yè)機器人

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202110168356.6
• 申請日: 2021-02-07
• 公開（公告）號: CN113021412B
• 公開（公告）日: 2022-09-02
• 發(fā)明（設計）人: 饒順;孔令超;王勇先;騰野;曹璟玉;蔡武
• 申請（專利權）人: 珠海格力電器股份有限公司
• 主分類號: B25J19/00
• 分類號: B25J19/00
• 代理公司: 北京煦潤律師事務所 11522
• 代理人: 孫長江;梁永芳

1.一種負載平衡裝置，其特征在于，安裝在工業(yè)機器人上，所述工業(yè)機器人包括執(zhí)行組件、活動臂組件，所述執(zhí)行組件活動安裝在所述活動臂組件的末端，所述負載平衡裝置包括：

第一磁力裝置(17)、第二磁力裝置(14)，所述第一磁力裝置(17)設置在所述執(zhí)行組件上，所述第二磁力裝置(14)設置在所述活動臂組件上，所述第一磁力裝置(17)與所述第二磁力裝置(14)被配置為能夠形成可控的相互作用力場，將所述執(zhí)行組件的受力通過相互作用力場傳遞至所述活動臂組件；

所述執(zhí)行組件包括絲桿(18)，所述絲桿(18)上設有螺母(19)，所述螺母(19)軸向固定設置在所述活動臂組件上，所述第一磁力裝置(17)設置在所述絲桿(18)上；

所述第二磁力裝置(14)為圓管形，所述絲桿(18)與所述第二磁力裝置(14)同軸設置，所述第一磁力裝置(17)設置在所述第二磁力裝置(14)內部，且能夠隨所述絲桿(18)沿所述第一磁力裝置(17)的軸向運動。

2.根據(jù)權利要求1所述的負載平衡裝置，其特征在于，所述第一磁力裝置(17)為永磁體、電磁裝置中的至少一種。

3.根據(jù)權利要求1所述的負載平衡裝置，其特征在于，所述第二磁力裝置(14)包括管狀結構(15)，所述管狀結構(15)外纏繞有電磁線圈(16)，所述管狀結構(15)與所述活動臂組件固定連接。

4.根據(jù)權利要求1所述的負載平衡裝置，其特征在于，所述絲桿(18)上還設有花鍵母(23)，所述花鍵母(23)設置在所述活動臂組件上，通過驅動所述螺母(19)旋轉，所述絲桿(18)能夠軸向運動，通過驅動所述花鍵母(23)旋轉，所述絲桿(18)能夠周向運動。

5.根據(jù)權利要求1-4任一項所述的負載平衡裝置，其特征在于，所述第一磁力裝置(17)設置在所述絲桿(18)的端部。

6.一種工業(yè)機器人，其特征在于，采用權利要求1-5任一項所述的負載平衡裝置。

7.根據(jù)權利要求6所述的工業(yè)機器人，其特征在于，所述活動臂組件包括第一機械臂(4)、第二機械臂(7)，所述第一機械臂(4)與所述第二機械臂(7)活動連接，所述執(zhí)行組件活動安裝在所述第二機械臂(7)上。

8.根據(jù)權利要求7所述的工業(yè)機器人，其特征在于，當所述第二磁力裝置(14)包括管狀結構(15)時，所述管狀結構(15)、螺母(19)分別安裝在第一安裝板(20)上，所述第一安裝板(20)安裝在所述第二機械臂(7)上，和/或，當所述絲桿(18)上還設有花鍵母(23)時，所述花鍵母(23)安裝在所述第二機械臂(7)上。

9.根據(jù)權利要求7所述的工業(yè)機器人，其特征在于，所述工業(yè)機器人還設有基座(1)，所述第一機械臂(4)通過第一驅動組件活動安裝在所述基座(1)上，所述第二機械臂(7)通過第二驅動組件活動安裝在所述第一機械臂(4)上，所述執(zhí)行組件通過第三驅動組件活動安裝在所述第二機械臂(7)上。

10.根據(jù)權利要求9所述的工業(yè)機器人，其特征在于，所述第一驅動組件包括第一電機(2)、第一減速機(3)；和/或，所述第二驅動組件包括第二電機(5)、第二減速機(6)。

11.根據(jù)權利要求9所述的工業(yè)機器人，其特征在于，第三驅動組件包括第三電機(8)、第四電機(10)；所述第三電機(8)采用帶傳動與所述執(zhí)行組件的螺母(19)連接，并能夠驅動所述螺母(19)旋轉，和/或，當所述絲桿(18)上還設有花鍵母(23)時，所述第四電機(10)采用帶傳動與所述執(zhí)行組件的花鍵母(23)連接，并能夠驅動所述花鍵母(23)旋轉。