[發(fā)明專利]負載平衡裝置及工業(yè)機器人有效
| 申請?zhí)枺?/td> | 202110168356.6 | 申請日： | 2021-02-07 |
| 公開（公告）號： | CN113021412B | 公開（公告）日： | 2022-09-02 |
| 發(fā)明（設(shè)計）人： | 饒順;孔令超;王勇先;騰野;曹璟玉;蔡武 | 申請（專利權(quán)）人： | 珠海格力電器股份有限公司 |
| 主分類號： | B25J19/00 | 分類號： | B25J19/00 |
| 代理公司： | 北京煦潤律師事務(wù)所 11522 | 代理人： | 孫長江;梁永芳 |
| 地址： | 519070*** | 國省代碼： | 廣東;44 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 負載 平衡 裝置 工業(yè) 機器人 | ||
本公開提供一種負載平衡裝置及工業(yè)機器人，負載平衡裝置安裝在工業(yè)機器人上，負載平衡裝置包括：第一磁力裝置設(shè)置在執(zhí)行組件上，第二磁力裝置設(shè)置在活動臂組件上，第一磁力裝置與第二磁力裝置被配置為能夠形成可控的相互作用力場，將執(zhí)行組件的受力通過相互作用力場傳遞至活動臂組件。本公開的負載平衡裝置，使執(zhí)行組件的部分受力可以通過磁力裝置的相互作用直接傳遞到活動臂組件上，一方面實現(xiàn)減小絲桿與螺母之間的作用力，增強執(zhí)行組件的壽命；另一方面，借助磁場間相互作用力的能夠調(diào)控變化的特性，減輕機器人運動過程中產(chǎn)生的慣性力、負載對工業(yè)機器人的工作部件的沖擊。
技術(shù)領(lǐng)域
本公開屬于工業(yè)機器人技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種負載平衡裝置及工業(yè)機器人。
背景技術(shù)
SCARA(Selective Compliance Assembly Robot Arm選擇順應(yīng)性裝配機器手臂)是一種圓柱坐標型的特殊類型的工業(yè)機器人，其腕部是一根滾珠絲桿花鍵一體軸，負載經(jīng)由絲桿、絲杠母滾珠等零件，最終傳遞到電機上。這種受力形式，會影響滾珠絲杠的使用壽命。
發(fā)明內(nèi)容
因此，本公開要解決的技術(shù)問題是SCARA的腕部的受力結(jié)構(gòu)不合理，導(dǎo)致滾珠絲桿使用壽命短，從而提供一種負載平衡裝置及工業(yè)機器人。
為了解決上述問題，本公開提供一種負載平衡裝置，安裝在工業(yè)機器人上，工業(yè)機器人包括執(zhí)行組件、活動臂組件，執(zhí)行組件活動安裝在活動臂組件的末端，負載平衡裝置包括：
第一磁力裝置、第二磁力裝置，第一磁力裝置設(shè)置在執(zhí)行組件上，第二磁力裝置設(shè)置在活動臂組件上，第一磁力裝置與第二磁力裝置被配置為能夠形成可控的相互作用力場，將執(zhí)行組件的受力通過相互作用力場傳遞至活動臂組件。
本公開的目的及解決其技術(shù)問題還可采用以下技術(shù)措施進一步實現(xiàn)。
在一些實施例中，執(zhí)行組件包括絲桿，絲桿上設(shè)有螺母，螺母軸向固定設(shè)置在活動臂組件上，第一磁力裝置設(shè)置在絲桿上。
在一些實施例中，第一磁力裝置為永磁體、電磁裝置中的至少一種。
在一些實施例中，第二磁力裝置為圓管形，絲桿與第二磁力裝置同軸設(shè)置，第一磁力裝置設(shè)置在第二磁力裝置內(nèi)部，且能夠隨絲桿沿第一磁力裝置的軸向運動。
在一些實施例中，第二磁力裝置包括管狀結(jié)構(gòu)，管狀結(jié)構(gòu)外纏繞有電磁線圈，管狀結(jié)構(gòu)與活動臂組件固定連接。
在一些實施例中，絲桿上還設(shè)有花鍵母，花鍵母設(shè)置在活動臂組件上，通過驅(qū)動螺母旋轉(zhuǎn)，絲桿能夠軸向運動，通過驅(qū)動花鍵母旋轉(zhuǎn)，絲桿能夠周向運動。
在一些實施例中，第一磁力裝置設(shè)置在絲桿的端部。
一種工業(yè)機器人，采用上述的負載平衡裝置。
本公開的目的及解決其技術(shù)問題還可采用以下技術(shù)措施進一步實現(xiàn)。
在一些實施例中，活動臂組件包括第一機械臂、第二機械臂，第一機械臂與第二機械臂活動連接，執(zhí)行組件活動安裝在第二機械臂上。
在一些實施例中，管狀結(jié)構(gòu)、螺母分別安裝在第一安裝板上，第一安裝板安裝在第二機械臂上，和/或，花鍵母安裝在第二機械臂上。
在一些實施例中，工業(yè)機器人還設(shè)有基座，第一機械臂通過第一驅(qū)動組件活動安裝在基座上，第二機械臂通過第二驅(qū)動組件活動安裝在第一機械臂上，執(zhí)行組件通過第三驅(qū)動組件活動安裝在第二機械臂上。
在一些實施例中，第一驅(qū)動組件包括第一電機、第一減速機；和/或，第二驅(qū)動組件包括第二電機、第二減速機。
在一些實施例中，第三驅(qū)動組件包括第三電機、第四電機；第三電機采用帶傳動與執(zhí)行組件的螺母連接，并能夠驅(qū)動螺母旋轉(zhuǎn)，和/或，第四電機采用帶傳動與執(zhí)行組件的花鍵母連接，并能夠驅(qū)動花鍵母旋轉(zhuǎn)。
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