[發明專利]一種行走機器人

有效

• 申請號: 202110167116.4
• 申請日: 2021-02-05
• 公開（公告）號: CN112937720B
• 公開（公告）日: 2021-09-28
• 發明（設計）人: 徐皓;周宇航
• 申請（專利權）人: 重慶工程職業技術學院
• 主分類號: B62D57/032
• 分類號: B62D57/032
• 代理公司: 合肥國和專利代理事務所(普通合伙) 34131
• 代理人: 張祥騫

1.一種行走機器人，其特征在于：包括腿部機構(100)、傳動機構(200)、轉向機構(300)和減震機構(400)；

所述腿部機構(100)包括一對腿部結構，所述腿部結構包括主氣缸一(101)、主氣缸二(102)、連接桿(103)、膝蓋運動球(104)、小腿運動氣缸(105)、小腿支撐件一(106)、小腿支撐件二(107)和腳板(108)；所述主氣缸一(101)的下端與膝蓋運動球(104)的外壁相連；所述主氣缸二(102)的下端與膝蓋運動球(104)呈球面副配合；所述連接桿(103)的下端與小腿支撐件二(107)的中段相連；所述小腿運動氣缸(105)的上端與膝蓋運動球(104)的外壁相連，下端與小腿支撐件一(106)的上端轉動相連；所述小腿支撐件一(106)的下端與腳板(108)的頂部相連；所述小腿支撐件二(107)的上端與膝蓋運動球(104)呈球面副配合，下端與小腿支撐件一(106)的中段轉動相連；兩個腿部結構的主氣缸一的上端通過支桿(601)相連；

每個腿部結構對應一個傳動機構(200)；所述傳動機構(200)包括依次設置的伺服電機(201)、花鍵軸(204)、十字萬向聯軸器一(205)、連接軸一(206)、十字萬向聯軸器二(207)、連接軸二(208)、十字萬向聯軸器三(209)、連接軸三(210)和連接輪(211)；所述伺服電機(201)的輸出軸通過聯軸器(203)與花鍵軸(204)的一端相連，花鍵軸(204)的另一端通過十字萬向聯軸器一(205)與連接軸一(206)的一端相連，連接軸一(206)的另一端通過十字萬向聯軸器二(207)與連接軸二(208)的一端相連，連接軸二(208)的另一端通過十字萬向聯軸器三(209)與連接軸三(210)的一端相連，連接軸三(210)的中段套設有軸承一(212)；所述連接輪(211)安裝在連接軸三(210)的另一端；所述主氣缸二(102)的上端套設在軸承一(212)的外側，所述連接桿(103)的上端與連接輪(211)相連；

所述轉向機構(300)包括電機(301)、蝸輪蝸桿結構和牽引結構；所述蝸輪蝸桿結構包括安裝在電機(301)輸出軸上的蝸輪(302)和與蝸輪(302)傳動配合的蝸桿(303)；每個轉向機構對應一對腿部結構，所述牽引結構的數量為兩個，分別與一對腿部結構中的兩個腿部結構一一對應；所述牽引結構的一端連接到蝸桿(303)的端部，另一端與減震機構(400)相連；

所述減震機構(400)和腿部結構一一對應設置，所述減震機構(400)包括減震支座、主減震(401)、副減震、轉向主動座(404)和轉向牽引殼(405)；所述減震支座包括背板(406)、自上向下依次設置在背板(406)外側壁上的上減震板(407)與下減震板(408)以及依次設置在背板(406)上方的主減震上固定座(409)和副減震上固定座(410)；所述主減震(401)的上端安裝在主減震上固定座(409)上，下端安裝在上減震板(407)上；所述副減震的上端安裝在副減震上固定座(410)上，下端安裝在下減震板(408)上；所述上減震板(407)的一端連接在背板(406)上，另一端與轉向主動座(404)呈球面副配合；所述下減震板(408)的一端連接在背板(406)上，另一端與轉向主動座(404)呈球面副配合；所述轉向牽引殼(405)與轉向主動座(404)相連。

2.根據權利要求1所述的一種行走機器人，其特征在于：兩個腿部結構中的主氣缸一(101)的上端分別通過一個軸承二(114)與支桿的兩端轉動相連；所述軸承二(114)套設在支桿上。

3.根據權利要求1所述的一種行走機器人，其特征在于：所述膝蓋運動球(104)包括球體(109)和分別開設在球體(109)內部的運動槽一(110)與運動槽二(111)；所述主氣缸二(102)的下端設有運動球一(112)，所述運動球一(112)嵌入安裝在運動槽一(110)內且與運動槽一(110)呈球面副配合；所述小腿支撐件二(107)的上端設有運動球二(113)，所述運動球二(113)嵌入安裝在運動槽二(111)內且與運動槽二(111)呈球面副配合。

4.根據權利要求1所述的一種行走機器人，其特征在于：所述伺服電機(201)的輸出軸上安裝有行星減速器(202)；所述連接軸一(206)傾斜設置。