[發明專利]一種行走機器人

有效

• 申請號: 202110167116.4
• 申請日: 2021-02-05
• 公開（公告）號: CN112937720B
• 公開（公告）日: 2021-09-28
• 發明（設計）人: 徐皓;周宇航
• 申請（專利權）人: 重慶工程職業技術學院
• 主分類號: B62D57/032
• 分類號: B62D57/032
• 代理公司: 合肥國和專利代理事務所(普通合伙) 34131
• 代理人: 張祥騫

本發明涉及一種行走機器人，包括腿部機構、傳動機構、轉向機構和減震機構。腿部機構包括至少一對腿部結構；腿部結構包括主氣缸一、主氣缸二、連接桿、膝蓋運動球、小腿運動氣缸、小腿支撐件一、小腿支撐件二和腳板。傳動機構包括伺服電機、花鍵軸、十字萬向聯軸器一、連接軸一、十字萬向聯軸器二、連接軸二、十字萬向聯軸器三、連接軸三和連接輪。轉向機構包括電機、蝸輪蝸桿結構和牽引結構。減震機構包括減震支座、主減震、副減震、轉向主動座和轉向牽引殼。該行走機器人適用于山區，在崎嶇的山路上行走時，具有較強的穩定性，不易發生晃動，有效延長了其使用壽命，且適用于多種應用場景。

技術領域

本發明涉及機器人技術領域，具體涉及一種行走機器人。

背景技術

隨著科技的發展進步，機器人在各行各業的應用也越來越廣泛。我國西南地區山體復雜，泥石流等自然災害頻發，在發生自然災害或其他事故需要救援時，行動靈活、功能多樣的機器人能夠發揮重要的作用?，F有的行走機器人多適用于平地路面，在崎嶇的山路上行走時，容易發生晃動，甚至傾倒，影響行走機器人的穩定性，其結構部件在經受多次震動后容易損壞，縮短了行走機器人的使用壽命。而且現有的機器人功能比較單一，無法滿足多種應用場景的需求。

發明內容

本發明的目的在于提供一種行走機器人，該行走機器人適用于山區，在崎嶇的山路上行走時，具有較強的穩定性，不易發生晃動，有效延長了使用壽命，且適用于多種應用場景。

為實現上述目的，本發明采用了以下技術方案：

一種行走機器人，包括腿部機構、傳動機構、轉向機構和減震機構。

所述腿部機構包括一對腿部結構；所述腿部結構包括主氣缸一、主氣缸二、連接桿、膝蓋運動球、小腿運動氣缸、小腿支撐件一、小腿支撐件二和腳板；所述主氣缸一的下端與膝蓋運動球的外壁相連；所述主氣缸二的下端與膝蓋運動球呈球面副配合；所述連接桿的下端與小腿支撐件二的中段相連；所述小腿運動氣缸的上端與膝蓋運動球的外壁相連，下端與小腿支撐件一的上端轉動相連；所述小腿支撐件一的下端與腳板的頂部相連；所述小腿支撐件二的上端與膝蓋運動球呈球面副配合，下端與小腿支撐件一的中段轉動相連。對稱設置的兩個腿部結構中的主氣缸一的上端分別通過一個軸承二與支桿的兩端轉動相連；所述軸承二套設在支桿上。

每個腿部結構對應一個傳動機構；所述傳動機構包括依次設置的伺服電機、花鍵軸、十字萬向聯軸器一、連接軸一、十字萬向聯軸器二、連接軸二、十字萬向聯軸器三、連接軸三和連接輪；所述伺服電機的輸出軸通過聯軸器與花鍵軸的一端相連，花鍵軸的另一端通過十字萬向聯軸器一與連接軸一的一端相連，連接軸一的另一端通過十字萬向聯軸器二與連接軸二的一端相連，連接軸二的另一端通過十字萬向聯軸器三與連接軸三的一端相連，連接軸三的中段套設有軸承一；所述連接輪安裝在連接軸三的另一端；所述主氣缸二的上端套設在軸承一的外側，所述連接桿的上端與連接輪相連。

所述轉向機構包括電機、蝸輪蝸桿結構和牽引結構；所述蝸輪蝸桿結構包括安裝在電機輸出軸上的蝸輪和與蝸輪傳動配合的蝸桿；轉向機構和腿部機構的數量一一對應設置。每個轉向機構中的牽引結構的數量為兩個，分別與一對腿部結構中的兩個腿部結構一一對應；所述牽引結構的一端連接到蝸桿的端部，另一端與減震機構或傳動機構相連。

所述減震機構包括減震支座、主減震、副減震、轉向主動座和轉向牽引殼；所述減震支座包括背板、自上向下依次設置在背板外側壁上的上減震板與下減震板以及依次設置在背板上方的主減震上固定座和副減震上固定座；所述主減震的上端安裝在主減震上固定座上，下端安裝在上減震板上；所述副減震的上端安裝在副減震上固定座上，下端安裝在下減震板上；所述上減震板的一端連接在背板上，另一端與轉向主動座呈球面副配合；所述下減震板的一端連接在背板上，另一端與轉向主動座呈球面副配合；所述轉向牽引殼與轉向主動座相連。