[發明專利]平衡訓練系統、其控制方法和存儲控制程序的計算機可讀介質

有效

• 申請號: 202110166527.1
• 申請日: 2021-02-04
• 公開（公告）號: CN113244569B
• 公開（公告）日: 2022-03-22
• 發明（設計）人: 新谷和宏
• 申請（專利權）人: 豐田自動車株式會社
• 主分類號: A63B22/02
• 分類號: A63B22/02;A63B24/00;A61B5/103
• 代理公司: 中原信達知識產權代理有限責任公司 11219
• 代理人: 張建濤;沈同全

本發明涉及平衡訓練系統、其控制方法和存儲控制程序的計算機可讀介質。平衡訓練系統包括：移動板，其被構造成支撐處于站立狀態下的受訓者的腳底；第一構件，其被固定在所述移動板上；載荷分布傳感器，其包括以矩陣形式布置在所述移動板的下方的多個傳感器，并且構造成檢測從搭乘在所述移動板上的所述受訓者接收的載荷和所述第一構件的位置；以及控制單元，其被構造成：基于由所述載荷分布傳感器檢測的從所述受訓者接收的所述載荷的重心位置的移動量與由所述載荷分布傳感器檢測的所述第一構件的位置的移動量之間的差，來計算所述受訓者的重心位置的凈移動量，并且基于所述計算的結果來控制所述移動板的移動。

技術領域

本公開涉及平衡訓練系統、控制所述系統的方法和控制程序。

背景技術

日本專利第6260811號中公開的康復支持裝置包括受檢者可站立在其上的測力板、用于檢測施加到所述測力板上的所述受檢者的載荷的載荷檢測傳感器、用于根據由載荷檢測傳感器檢測到的載荷來檢測受檢者的重心位置的重心位置檢測裝置以及驅動裝置。這里，所述驅動裝置根據受檢者重心的移動方向來移動測力板。

發明內容

在一些康復支持裝置中，載荷檢測傳感器被設置在移動板的下方，所述載荷檢測傳感器沒有與移動板聯合移動，所述移動板是諸如測力板，受檢者(受訓者)搭乘在所述移動板上。

但是，在這種情況下，在受檢者的重心移動量的計算結果中，包含與受檢者的重心移動量一起移動的移動板的移動量。出于這個原因，不能準確地計算受檢者的重心位置的凈移動量。作為結果，在現有技術中存在的問題是，由于不能與受檢者重心的移動相關聯地準確控制移動板的移動，所以受檢者不能執行有效的平衡訓練。

本公開已經鑒于上述情況而做出。本公開的目的是提供能夠執行有效訓練的平衡訓練系統、控制該平衡訓練系統的方法以及控制程序。

本公開的一個示例方面是一種平衡訓練系統，其包括：移動板，所述移動板被構造成支撐處于站立狀態下的受訓者的腳底；第一構件，所述第一構件被固定在移動板上；載荷分布傳感器，所述載荷分布傳感器包括以矩陣形式布置在移動板的下方的多個傳感器，并且被構造成檢測從搭乘在所述移動板上的所述受訓者接收到的載荷和所述第一構件的位置；以及控制單元，所述控制單元被構造成基于由所述載荷分布傳感器檢測到的從所述受訓者接收到的載荷的重心位置的移動量與由所述載荷分布傳感器檢測到的所述第一構件的位置的移動量之間的差，來計算所述受訓者的重心位置的凈移動量，并基于所述計算的結果來控制所述移動板的移動。所述平衡訓練系統可以通過考慮移動板(諸如步帶)的移動量來計算受訓者的重心位置的凈移動量，而根據所述重心位置的變化來準確地控制所述移動板的移動。因此，受訓者可以進行有效的平衡訓練。

載荷分布傳感器被設置成使得載荷分布傳感器沒有與移動板聯合移動。此外，第一構件被固定在即使當移動板移動時也能夠由載荷分布傳感器檢測該第一構件的位置的范圍內。

此外，所述移動板是跑步機的步帶，并且所述載荷分布傳感器被設置在所述跑步機的步帶的下方。

本公開的另一示例方面是一種控制平衡訓練系統的方法，其包括：使用載荷分布傳感器來檢測從搭乘在移動板上的受訓者接收到的載荷和固定在所述移動板上的第一構件的位置，其中，所述載荷分布傳感器包括多個傳感器，所述多個傳感器以矩陣形式布置在所述移動板的下方，所述移動板用于支撐處于站立狀態下的受訓者的腳底；以及基于由所述載荷分布傳感器檢測到的從所述受訓者接收到的載荷的重心位置的移動量與由所述載荷分布傳感器檢測到的所述第一構件的位置的移動量之間的差，來計算所述受訓者的重心位置的凈移動量，并基于所述計算的結果來控制所述移動板的移動。在這種平衡訓練系統的控制方法中，通過考慮移動板(諸如步帶)的移動量來計算受訓者的重心位置的凈移動量，而能夠根據所述重心位置的變化來準確地控制所述移動板的移動。因此，受訓者可以進行有效的平衡訓練。