[發明專利]一種便于更換的集成機器人用夾持機構及其使用方法

有效

• 申請號: 202110166163.7
• 申請日: 2021-02-04
• 公開（公告）號: CN112792842B
• 公開（公告）日: 2022-07-19
• 發明（設計）人: 張錦;孟文俊;殷玉楓;李正楠;梁衛強
• 申請（專利權）人: 太原科技大學;山西工程科技職業大學
• 主分類號: B25J15/08
• 分類號: B25J15/08
• 代理公司: 北京睿智保誠專利代理事務所(普通合伙) 11732
• 代理人: 周新楣

本發明涉及夾持機構技術領域，具體涉及一種便于更換的集成機器人用夾持機構及其使用方法，包括底端開口的外殼，所述外殼的底端兩側均固連有滑軌，兩個所述滑軌的兩端之間均滑動連接有底板，所述外殼的內側壁固連有用于驅動兩個底板相對和相向滑動的夾持模塊。本發明中，通過底板、卡接槽和放空槽的設置，便于夾取模塊的的更換，通過壓桿一、傳動桿一、連接環二和插接柱的設置，氣缸二的輸出端伸縮，帶動卡接塊轉動，從而實現調整兩個卡接塊之間的零件的水平或豎直位置，無需借助其他夾持設備進行中轉從而調整零件與主桿之間角度，便于零件的存取拿放，簡化搬運流程，增加工作效率。

技術領域

本發明涉及夾持機構技術領域，具體涉及一種便于更換的集成機器人用夾持機構及其使用方法。

背景技術

在管狀金屬零件的加工過程中，零件整齊排列豎直插接安放在放料盤內，通過機器人將零件逐個取出并水平放入鍍層設備內進行加工，機器人返回時將之前加工好的零件夾取帶回重新插入放料盤內，循環往復。

現有的機器人用加持機構，無法完成零件與夾持臂之間的角度的調整，需要借助其他夾持設備進行中轉調整，從而降低機器人的夾取效率，同時現有的機器人的夾持機構上的夾持臂更換困難，不方便根據需要更換對應夾持臂。

發明內容

為了克服上述的技術問題，本發明的目的在于提供一種便于更換的集成機器人用夾持機構及其使用方法，通過底板、卡接槽和放空槽的設置，當卡接槽對應與放空槽位置對齊后，向外滑動主桿，使得主桿頂端與卡接槽脫離，主桿向外滑動帶動傳動桿一的頂端插接柱與對應連接環二脫離，從而將夾取模塊取下，便于夾取模塊的的更換，通過壓桿一、傳動桿一、連接環二和插接柱的設置，氣缸二的輸出端伸縮，帶動卡接塊轉動，從而實現調整兩個卡接塊之間的零件的水平或豎直位置，無需借助其他夾持設備進行中轉從而調整零件與主桿之間角度，便于零件的存取拿放，簡化搬運流程，增加工作效率。

本發明的目的可以通過以下技術方案實現：

一種便于更換的集成機器人用夾持機構，包括底端開口的外殼，所述外殼的底端兩側均固連有滑軌，兩個所述滑軌的兩端之間均滑動連接有底板，所述外殼的內側壁固連有用于驅動兩個底板相對和相向滑動的夾持模塊，所述夾持模塊包括固定板，所述固定板與外殼的一內側壁固連,所述底板的頂面固連有固定套，且固定套的底端內壁與底板底面連通，所述固定套的內壁滑動套接有壓桿二，所述壓桿二的頂端固連有連接環一，且壓桿二的底端固連有連接環二，兩個所述連接環一的內壁之間滑動套接有壓桿一，所述固定板的另一側面固連有氣缸二，所述氣缸二的輸出端與壓桿一固連，所述底板的一側外壁開設有卡接槽，且兩個滑軌中的一個滑軌的外側壁中間位置兩側均開設有放空槽，所述卡接槽的內壁滑動卡接有夾取模塊，向外滑動主桿，使得主桿頂端與卡接槽脫離，主桿向外滑動帶動傳動桿一的頂端插接柱與對應連接環二脫離，從而將夾取模塊取下，便于夾取模塊的更換，從而適應不同尺寸零件的夾取需要；

所述夾取模塊包括主桿 ，且主桿的頂端與對應卡接槽滑動卡接，所述主桿的一側外壁固連有滑套，所述滑套的內壁滑動連接有傳動桿一，所述傳動桿一的頂端固連有插接柱，所述插接柱與連接環二滑動連接，所述主桿的底端固連有副桿，所述副桿的底端轉動連接有卡接塊，所述傳動桿一的底端轉動連接有傳動桿二，所述傳動桿二的一端與卡接塊一側外壁的一端轉動連接，氣缸二的輸出端伸長，帶動壓桿一下移，壓桿一下移帶動兩個壓桿二下移，壓桿二下移通過插接柱與連接環二的套接帶動傳動桿一下移，傳動桿一下移通過傳動桿二帶動卡接塊轉動，從而實現調整兩個卡接塊之間的零件的水平或豎直位置。