[發(fā)明專利]一種便于更換的集成機(jī)器人用夾持機(jī)構(gòu)及其使用方法

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202110166163.7
• 申請(qǐng)日: 2021-02-04
• 公開（公告）號(hào): CN112792842B
• 公開（公告）日: 2022-07-19
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 張錦;孟文俊;殷玉楓;李正楠;梁衛(wèi)強(qiáng)
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 太原科技大學(xué);山西工程科技職業(yè)大學(xué)
• 主分類號(hào): B25J15/08
• 分類號(hào): B25J15/08
• 代理公司: 北京睿智保誠(chéng)專利代理事務(wù)所(普通合伙) 11732
• 代理人: 周新楣

1.一種便于更換的集成機(jī)器人用夾持機(jī)構(gòu)，其特征在于，包括底端開口的外殼（100），所述外殼（100）的底端兩側(cè)均固連有滑軌（110），兩個(gè)所述滑軌（110）的兩端之間均滑動(dòng)連接有底板（420），所述外殼（100）的內(nèi)側(cè)壁固連有用于驅(qū)動(dòng)兩個(gè)底板（420）相對(duì)和相向滑動(dòng)的夾持模塊（200），所述夾持模塊（200）包括固定板（230），所述固定板（230）與外殼（100）的一內(nèi)側(cè)壁固連,所述底板（420）的頂面固連有固定套（422），且固定套（422）的底端內(nèi)壁與底板（420）底面連通，所述固定套（422）的內(nèi)壁滑動(dòng)套接有壓桿二（423），所述壓桿二（423）的頂端固連有連接環(huán)一（424），且壓桿二（423）的底端固連有連接環(huán)二（425），兩個(gè)所述連接環(huán)一（424）的內(nèi)壁之間滑動(dòng)套接有壓桿一（410），所述固定板（230）的另一側(cè)面固連有氣缸二（400），所述氣缸二（400）的輸出端與壓桿一（410）固連，所述底板（420）的一側(cè)外壁開設(shè)有卡接槽（421），且兩個(gè)滑軌（110）中的一個(gè)滑軌（110）的外側(cè)壁中間位置兩側(cè)均開設(shè)有放空槽（111），所述卡接槽（421）的內(nèi)壁滑動(dòng)卡接有夾取模塊（300）；

所述夾取模塊（300）包括主桿（310） ，且主桿（310）的頂端與對(duì)應(yīng)卡接槽（421）滑動(dòng)卡接，所述主桿（310）的一側(cè)外壁固連有滑套（320），所述滑套（320）的內(nèi)壁滑動(dòng)連接有傳動(dòng)桿一（350），所述傳動(dòng)桿一（350）的頂端固連有插接柱（351），所述插接柱（351）與連接環(huán)二（425）滑動(dòng)連接，所述主桿（310）的底端固連有副桿（330），所述副桿（330）的底端轉(zhuǎn)動(dòng)連接有卡接塊（340），所述傳動(dòng)桿一（350）的底端轉(zhuǎn)動(dòng)連接有傳動(dòng)桿二（352），所述傳動(dòng)桿二（352）的一端與卡接塊（340）一側(cè)外壁的一端轉(zhuǎn)動(dòng)連接。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種便于更換的集成機(jī)器人用夾持機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述夾持模塊（200）還包括氣缸一（210），所述氣缸一（210）的頂端與外殼（100）的內(nèi)頂面固連，所述氣缸一（210）的輸出端固連有連接座（220），所述固定板（230）的一側(cè)外壁頂端兩側(cè)均轉(zhuǎn)動(dòng)連接有連接桿二（223），所述連接桿二（223）的頂端轉(zhuǎn)動(dòng)連接有連接桿一（222），兩個(gè)所述連接桿一（222）的頂端均與連接座（220）轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述連接桿二（223）的底端轉(zhuǎn)動(dòng)連接有連接桿四（225），所述固定板（230）的一側(cè)外壁底端兩側(cè)均轉(zhuǎn)動(dòng)連接有連接桿三（224），所述底板（420）的頂面固連有固定筒（426），所述連接桿三（224）的一端與連接桿四（225）的中間位置轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述連接桿四（225）的底端與固定筒（426）的內(nèi)壁滑動(dòng)連接。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種便于更換的集成機(jī)器人用夾持機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述固定板（230）的頂面中心位置處開設(shè)有圓孔（231），所述圓孔（231）的內(nèi)壁滑動(dòng)連接有定位桿（221），且定位桿（221）的頂端與連接座（220）的底面固連。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種便于更換的集成機(jī)器人用夾持機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述卡接塊（340）的一側(cè)外壁開設(shè)有限位槽（341），所述限位槽（341）的內(nèi)輪廓與副桿（330）的外輪廓相同。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種便于更換的集成機(jī)器人用夾持機(jī)構(gòu)，其特征在于，外殼（100）的一側(cè)外壁底端對(duì)應(yīng)兩個(gè)放空槽（111）上方位置處通過(guò)轉(zhuǎn)動(dòng)座轉(zhuǎn)動(dòng)連接有蓋板（120），所述蓋板（120）的一側(cè)壁固連有兩個(gè)凸塊，且凸塊與放空槽（111）契合。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的一種便于更換的集成機(jī)器人用夾持機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述蓋板（120）與轉(zhuǎn)動(dòng)座之間固連有扭轉(zhuǎn)彈簧。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種便于更換的集成機(jī)器人用夾持機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述卡接塊（340）的另一外側(cè)壁為弧形，且卡接塊（340）的另一外側(cè)壁固連有橡膠層。

8.一種便于更換的集成機(jī)器人用夾持機(jī)構(gòu)的使用方法，其特征在于，該便于更換的集成機(jī)器人用夾持機(jī)構(gòu)的具體使用操作步驟為：

步驟一：操控氣缸一（210）的輸出端回縮，氣缸一（210）通過(guò)連接座（220）和兩個(gè)連接桿一（222）帶動(dòng)兩個(gè)連接桿二（223）轉(zhuǎn)動(dòng)，使得兩個(gè)連接桿二（223）的底端向中間偏轉(zhuǎn)，從而帶動(dòng)兩個(gè)連接桿四（225）向下偏移的同時(shí)向中間平移，兩個(gè)連接桿四（225）通過(guò)對(duì)應(yīng)固定筒（426）帶動(dòng)兩個(gè)底板（420）向中間靠攏滑動(dòng)并相互接觸，使得卡接槽（421）與對(duì)應(yīng)放空槽（111）位置對(duì)齊；

步驟二：向上翻開蓋板（120），將蓋板（120）與放空槽（111）脫離，向外滑動(dòng)主桿（310），使得主桿（310）頂端與卡接槽（421）脫離，主桿（310）向外滑動(dòng)帶動(dòng)傳動(dòng)桿一（350）的頂端插接柱（351）與對(duì)應(yīng)連接環(huán)二（425）脫離，從而將夾取模塊（300）取下；

步驟三：將待安裝的夾取模塊（300）上的主桿（310）頂端與對(duì)應(yīng)放空槽（111）位置對(duì)齊，并向卡接槽（421）內(nèi)按壓，使得主桿（310）的頂端完全嵌入卡接槽（421），主桿（310）帶動(dòng)傳動(dòng)桿一（350）同步移動(dòng)，使得傳動(dòng)桿一（350）頂端插接柱（351）與連接環(huán)二（425）內(nèi)壁進(jìn)行插接，放開蓋板（120），蓋板（120）在扭轉(zhuǎn)彈簧的作用下向下偏轉(zhuǎn)，蓋板（120）上的凸塊填入放空槽（111），完成夾取模塊（300）的更換。