[發明專利]一種通過視覺定位的縫紉送料機構

在審

• 申請號: 202110165056.2
• 申請日: 2021-02-06
• 公開（公告）號: CN112779691A
• 公開（公告）日: 2021-05-11
• 發明（設計）人: 胡小濱;陳初喜
• 申請（專利權）人: 舒普智能技術股份有限公司
• 主分類號: D05B27/22
• 分類號: D05B27/22;D05B27/10
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本發明公開了一種通過視覺定位的縫紉送料機構，包括機架，機架設有視覺識別機構和視覺取像區域，機架設有X向移動導軌，X向移動導軌上設有用于移動縫料裝夾模板的機械手；機械手包括豎直布置的第一支臂第一支臂的下端連接有橫向布置并能繞第一支臂轉動的第二支臂，第二支臂的外端連接有橫向布置并能轉動的第三支臂；第三支臂的活動端設有升降和轉動的花鍵軸，花鍵軸的下端連接有模板安裝板；本發明通過視覺定位機械手執行端的模板安裝板與縫料裝夾模板連接，識別出縫料輪廓線并根據收縮余量計算出縫紉線跡，通過機械手的多級支臂旋轉送料，提高圓弧線跡的縫紉質量。

技術領域

本發明涉及一種縫紉設備，具體地說是一種通過視覺定位的縫紉送料機構。

背景技術

現有縫紉機工作時，通常采用X向送料機構和Y向送料機構控制縫料在XY坐標系內移動，使縫紉點送至機針處。采用X向送料機構和Y向送料機構在直線縫紉線跡上具有優勢，但對于縫紉物料輪廓等圓弧線跡，縫紉質量還有待改進。

發明內容

本發明針對上述現有技術現狀，而提一種自動送料的包縫機，可以采用機械手極坐標系進行送料移動，有效提高圓弧輪廓線跡的縫紉質量。

本發明解決上述技術問題所采用的技術方案為：一種通過視覺定位的縫紉送料機構，包括機架，機架設有視覺識別機構和視覺取像區域，機架設有X向移動導軌，X向移動導軌上設有用于移動縫料裝夾模板的機械手；機械手包括豎直布置的第一支臂第一支臂的下端連接有橫向布置并能繞第一支臂轉動的第二支臂，第二支臂的外端連接有橫向布置并能轉動的第三支臂；第三支臂的活動端設有升降和轉動的花鍵軸，花鍵軸的下端連接有模板安裝板；第三支臂內設有用于驅動花鍵軸轉動的第一電機，以及用于驅動花鍵軸升降的氣缸；第二支臂設有驅動其相對于第一支臂轉動的第三電機；模板安裝板與縫料裝夾模板連接；視覺識別機構識別縫料裝夾模板的縫料輪廓，并生成機械手的移動軌跡。

為優化上述技術方案，本發明還包括以下改進的技術方案。

上述第三支臂的轉動連接端通過第一軸承與第二支臂連接，第三支臂內設有用于驅動第三支臂相對于第二支臂轉動的第二電機。

上述的第三支臂的活動端設有第二軸承，花鍵軸與第二軸承的內圈軸向滑動配合，花鍵軸連接有驅動同步輪，驅動同步輪通過同步帶與第一電機上的主動同步輪連接。

上述的第三支臂具有橢圓型殼體，第二電機和第二軸承分布于橢圓型殼體的兩端；在橢圓型殼體的中部設有傳動同步輪，傳動同步輪具有外圈輪齒和內圈輪齒；第一電機位于傳動同步輪和第二電機之間，主動同步輪通過第一傳動帶與傳動同步輪的外圈輪齒連接；驅動同步輪通過第二傳動帶傳動同步輪的內圈輪齒連接。

上述的氣缸布置于第二軸承和傳動同步輪之間；第二傳動帶的套設于氣缸外側，橢圓型殼體設有漲緊同步輪。

上述氣缸的缸體與升降導軌連接，升降導軌上的升降滑塊與氣缸的活塞桿連接；升降滑塊通過第三軸承與花鍵軸的上端連接。

上述的模板安裝板設有鎖緊開關，鎖緊開關連接有鎖緊連桿。

上述的機架設有Y向導軌，Y向導軌設有能滑動的包縫機頭。

上述的縫料裝夾模板設有中心坐標點、位于中心坐標點兩側的第一參考點和第二參考點；視覺識別機構根據中心坐標點計算機械手的抓取中心坐標，根據第一參考點和第二參考點計算縫料裝夾模板的定位角度。

上述的視覺識別機構根據縫料輪廓計算縫紉線跡，并將縫紉線跡轉換為機械手的移動軌跡。

與現有技術相比，本發明的一種通過視覺定位的縫紉送料機構，通過視覺定位機械手執行端的模板安裝板與縫料裝夾模板連接，識別出縫料輪廓線并根據收縮余量計算出縫紉線跡，通過機械手的多級支臂旋轉送料，提高圓弧線跡的縫紉質量。

附圖說明

圖1是本發明實施例的整體結構示意圖。