[發(fā)明專利]一種通過視覺定位的縫紉送料機(jī)構(gòu)

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• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202110165056.2
• 申請(qǐng)日: 2021-02-06
• 公開（公告）號(hào): CN112779691A
• 公開（公告）日: 2021-05-11
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 胡小濱;陳初喜
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 舒普智能技術(shù)股份有限公司
• 主分類號(hào): D05B27/22
• 分類號(hào): D05B27/22;D05B27/10
• 代理公司: 暫無(wú)信息
• 代理人: 暫無(wú)信息

1.一種通過視覺定位的縫紉送料機(jī)構(gòu)，包括機(jī)架(8)，所述的機(jī)架(8)設(shè)有視覺識(shí)別機(jī)構(gòu)和視覺取像區(qū)域，其特征是：所述的機(jī)架(8)設(shè)有X向移動(dòng)導(dǎo)軌(81)，所述X向移動(dòng)導(dǎo)軌(81)上設(shè)有用于移動(dòng)縫料裝夾模板的機(jī)械手；所述的機(jī)械手包括豎直布置的第一支臂(1)所述的第一支臂(1)的下端連接有橫向布置并能繞第一支臂(1)轉(zhuǎn)動(dòng)的第二支臂(2)，所述的第二支臂(2)的外端連接有橫向布置并能轉(zhuǎn)動(dòng)的第三支臂(3)；所述第三支臂(3)的活動(dòng)端設(shè)有升降和轉(zhuǎn)動(dòng)的花鍵軸(4)，所述花鍵軸(4)的下端連接有模板安裝板(5)；所述的第三支臂(3)內(nèi)設(shè)有用于驅(qū)動(dòng)所述花鍵軸(4)轉(zhuǎn)動(dòng)的第一電機(jī)(31)，以及用于驅(qū)動(dòng)所述花鍵軸(4)升降的氣缸(32)；所述的第二支臂(2)設(shè)有驅(qū)動(dòng)其相對(duì)于第一支臂(1)轉(zhuǎn)動(dòng)的第三電機(jī)(21)；所述的模板安裝板(5)與縫料裝夾模板連接；所述的視覺識(shí)別機(jī)構(gòu)識(shí)別縫料裝夾模板的縫料輪廓，并生成機(jī)械手的移動(dòng)軌跡。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的縫紉送料機(jī)構(gòu)，其特征是：所述第三支臂(3)的轉(zhuǎn)動(dòng)連接端通過第一軸承(33)與所述的第二支臂(2)連接，所述的第三支臂(3)內(nèi)設(shè)有用于驅(qū)動(dòng)第三支臂(3)相對(duì)于第二支臂(2)轉(zhuǎn)動(dòng)的第二電機(jī)(34)。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的縫紉送料機(jī)構(gòu)，其特征是：所述的第三支臂(3)的活動(dòng)端設(shè)有第二軸承(35)，所述的花鍵軸(4)與第二軸承(35)的內(nèi)圈軸向滑動(dòng)配合，所述的花鍵軸(4)連接有驅(qū)動(dòng)同步輪(41)，所述的驅(qū)動(dòng)同步輪(41)通過同步帶與第一電機(jī)(31)上的主動(dòng)同步輪(31a)連接。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的縫紉送料機(jī)構(gòu)，其特征是：所述的第三支臂(3)具有橢圓型殼體，所述的第二電機(jī)(34)和第二軸承(35)分布于橢圓型殼體的兩端；在橢圓型殼體的中部設(shè)有傳動(dòng)同步輪(6)，所述的傳動(dòng)同步輪(6)具有外圈輪齒和內(nèi)圈輪齒；所述的第一電機(jī)(31)位于傳動(dòng)同步輪(6)和第二電機(jī)(34)之間，所述的主動(dòng)同步輪(31a)通過第一傳動(dòng)帶與所述傳動(dòng)同步輪(6)的外圈輪齒連接；所述的驅(qū)動(dòng)同步輪(41)通過第二傳動(dòng)帶所述傳動(dòng)同步輪(6)的內(nèi)圈輪齒連接。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的縫紉送料機(jī)構(gòu)，其特征是：所述的氣缸(32)布置于第二軸承(35)和傳動(dòng)同步輪(6)之間；所述的第二傳動(dòng)帶的套設(shè)于氣缸(32)外側(cè)，所述的橢圓型殼體設(shè)有漲緊同步輪(7)。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的縫紉送料機(jī)構(gòu)，其特征是：所述氣缸(32)的缸體與升降導(dǎo)軌(42)連接，所述升降導(dǎo)軌(42)上的升降滑塊(44)與氣缸(32)的活塞桿連接；所述的升降滑塊(44)通過第三軸承(43)與所述的花鍵軸(4)的上端連接。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的縫紉送料機(jī)構(gòu)，其特征是：所述的模板安裝板(5)設(shè)有鎖緊開關(guān)(51)，所述鎖緊開關(guān)(51)連接有鎖緊連桿(52)。

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的縫紉送料機(jī)構(gòu)，其特征是：所述的機(jī)架(8)設(shè)有Y向?qū)к?82)，所述的Y向?qū)к?82)設(shè)有能滑動(dòng)的包縫機(jī)頭(83)。

9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的縫紉送料機(jī)構(gòu)，其特征是：所述的縫料裝夾模板設(shè)有中心坐標(biāo)點(diǎn)、位于中心坐標(biāo)點(diǎn)兩側(cè)的第一參考點(diǎn)和第二參考點(diǎn)；所述的視覺識(shí)別機(jī)構(gòu)根據(jù)中心坐標(biāo)點(diǎn)計(jì)算機(jī)械手的抓取中心坐標(biāo)，根據(jù)第一參考點(diǎn)和第二參考點(diǎn)計(jì)算縫料裝夾模板的定位角度。

10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的縫紉送料機(jī)構(gòu)，其特征是：所述的視覺識(shí)別機(jī)構(gòu)根據(jù)縫料輪廓計(jì)算縫紉線跡，并將縫紉線跡轉(zhuǎn)換為機(jī)械手的移動(dòng)軌跡。