[發明專利]一種無人機的巡檢方法、裝置及邊緣計算模塊

在審

• 申請號: 202110162237.X
• 申請日: 2021-02-05
• 公開（公告）號: CN112947519A
• 公開（公告）日: 2021-06-11
• 發明（設計）人: 高小偉;吳合風;辛亞鋒;黎維彬;張鵬亞;高松鶴
• 申請（專利權）人: 北京御航智能科技有限公司
• 主分類號: G05D1/08
• 分類號: G05D1/08;G05D1/10
• 代理公司: 北京潤捷智誠知識產權代理事務所(普通合伙) 11831
• 代理人: 安利霞

本發明提供一種無人機的巡檢方法、裝置及邊緣計算模塊，方法包括：獲取無人機按照預定航線飛行過程中在預定懸停點采集的視頻數據；根據所述視頻數據，對目標進行識別，確定所述目標的位置；根據所述目標的位置，對所述目標進行拍照，獲得所述目標的圖像信息。本發明的方案可以讓無人機在飛行過程中更智能、更準確，提高無人機自動拍照的圖片進行后期數據處理時的利用率。

技術領域

本發明涉及無人機飛行控制技術領域，特別是指一種無人機的巡檢方法、裝置及邊緣計算模塊。

背景技術

輸電線路外觀巡檢作業是進行線路運行狀況的一種重要監測方式，傳統的線路巡檢以人巡為主，隨著無人機應用的不斷推廣，輸電線路巡檢模式逐漸向人機協同巡檢、無人機為主的協同巡檢、無人機為主的協同自主巡檢模式轉變。從目前的無人機巡檢技術水平來看，還存在以下問題：

1)盡管有些地方已經開展了無人機全自主巡檢的試點應用，但效率提升并不明顯，受限于多旋翼無人機飛行航時及線路環境復雜的限制，導致投入產出比并不高；

2)當前階段無人機的巡檢多采用人工控制和通過設置經驗預置點位進行自主拍照的模式，自主化程度不高。

發明內容

本發明要解決的技術問題是提供一種無人機的巡檢方法、裝置及邊緣計算模塊。可以讓無人機在飛行過程中更智能、更準確，提高無人機自動拍照的圖片進行后期數據處理時的利用率。

為解決上述技術問題，本發明的技術方案如下：

一種無人機的巡檢方法，應用于邊緣計算模塊，所述方法包括：

獲取無人機按照預定航線飛行過程中在預定懸停點采集的視頻數據；

根據所述視頻數據，對目標進行識別，確定所述目標的位置；

根據所述目標的位置，對所述目標進行拍照，獲得所述目標的圖像信息。

可選的，根據所述視頻數據，對目標進行識別，確定所述目標的位置，包括：通過分類算法對所述視頻數據中的目標進行識別，獲得至少一種目標；

對所述至少一種目標進行篩選，確定關注目標；

獲得所述關注目標的位置。

可選的，所述分類算法為Yolov4-Tiny算法。

可選的，對所述至少一種目標進行篩選，確定關注目標，包括：

對所述至少一種目標，按照目標的特征進行篩選，刪除和第一預設特征相同的目標或者刪除和第二預設特征不同的目標，將剩余的目標確定為所述關注目標。

可選的，根據所述目標的位置，對所述目標進行拍照，獲得所述目標的圖像信息，包括：

向所述無人機發送控制指令，所述控制指令用于控制所述無人機的相機對準所述目標的位置，對所述目標進行變焦和放大后，對所述目標進行拍照，獲得所述目標的圖像信息。

可選的，所述邊緣計算模塊通過數據通信接口與無人機的飛行控制中心通信連接。

本發明的實施例還提供一種無人機的巡檢裝置，應用于邊緣計算模塊，所述裝置包括：

第一獲取模塊，用于獲取無人機按照預定航線飛行過程中在預定懸停點采集的視頻數據；

確定模塊，用于根據所述視頻數據，對目標進行識別，確定所述目標的位置；

第二獲取模塊，用于根據所述目標的位置，對所述目標進行拍照，獲得所述目標的圖像信息。

本發明的實施例還提供一種邊緣計算模塊，包括：處理器，存儲有計算機程序的存儲器，所述計算機程序被處理器運行時，執行如上所述的方法。