[發明專利]一種水面探測搜救機器人

在審

• 申請號: 202110161335.1
• 申請日: 2021-02-05
• 公開（公告）號: CN112829873A
• 公開（公告）日: 2021-05-25
• 發明（設計）人: 李輝;趙志云;宋要斌
• 申請（專利權）人: 呂梁學院
• 主分類號: B63B1/10
• 分類號: B63B1/10;B63B35/00;B63B45/00;B63B45/02;B63B49/00;B63C7/20;B63H21/17
• 代理公司: 長春吉大專利代理有限責任公司 22201
• 代理人: 郭佳寧

本發明屬于機器人技術領域，具體涉及一種水面探測搜救機器人；其中自穩云臺相機、機械臂、試樣儲存艙和鋰離子儲能電池固定在主船體上，且鋰離子儲能電池下方還固定有單片機和通訊模塊；右LED探照燈、電子羅盤、水濁度傳感器、左LED探照燈、GPS定位裝置和PH傳感器固定在船體上；殼體和步進電機架固定在船體上，且轉向步進電機與一號臂連接；一號臂通過關節與二號臂連接，二號臂通過關節與三號臂連接，三號臂連接有三號關節，舵機固定在三號關節上，機械爪連接在該舵機上；本發明可在淺水區執行探測及搜救任務，該水面機器人擺脫原來水面搜救機器人功能單一的缺陷，能夠在進行水面水質探測的同時對水庫落水人員進行救援。

技術領域

本發明屬于機器人技術領域，具體涉及一種水面探測搜救機器人。

背景技術

隨著時代的發展，水上運動愛好者越來越多。為了最大限度避免落水事故引起的生命及財產損失，帶水上搜救功能的水面搜救機器人應運而生。

目前現有的水面搜救機器人較少，雖然功能強大，但大多功能單一，體積龐大，結構復雜且難以攜帶移動。在狹小水域移動不便，且工作效率低，使用成本高，另外使用燃油驅動的方式還會導致空氣污染和噪音污染的問題。

發明內容

為了克服上述問題，本發明提供一種水面探測搜救機器人，是一種可在淺水區如水庫、魚塘等水域執行探測及搜救任務的多功能水面機器人，該水面機器人擺脫原來水面搜救機器人功能單一的缺陷，能夠在進行水面水質探測的同時對水庫落水人員進行救援。

一種水面探測搜救機器人，包括主船體1、左船體2、右船體3，其中左船體2和右船體3分別通過連接件固定在主船體1的左右兩側，左船體2和主船體1之間的連接件上固定有左推進器21，右船體3和主船體1之間的連接件上固定有右推進器31；

自穩云臺相機5、機械臂4、試樣儲存艙6和鋰離子儲能電池7從前往后依次固定在主船體1上，且鋰離子儲能電池7下方的主船體1上還固定有單片機和通訊模塊，其中通訊模塊通過信號線與單片機連接；

右LED探照燈32、電子羅盤33和水濁度傳感器34從前往后依次固定在右船體3上，且水濁度傳感器34的測量頭位于右船體3的側壁上；

左LED探照燈22、GPS定位裝置23和PH傳感器24從前往后依次固定在左船體2上，且PH傳感器24的測量頭位于左船體2的側壁上；

機械臂4包括底座41、機械爪42、舵機43、一號臂44、一號關節45、二號臂46、二號關節47、三號臂48和三號關節49，其中底座41包括殼體411、步進電機架412和轉向步進電機413，其中殼體411固定在主船體1上，步進電機架412固定在殼體411內部的主船體1上，轉向步進電機413固定在步進電機架412上，且轉向步進電機413的電機軸穿過殼體411并通過聯軸器與一號臂44底端連接；

一號臂44頂端通過一號關節45與二號臂46一端連接，二號臂46另一端通過二號關節47與三號臂48一端連接，三號臂48另一端連接有三號關節49，舵機43固定在三號關節49上，機械爪42包括左爪421、左爪齒輪、右爪422和右爪齒輪，其中左爪421固定在左爪齒輪上，右爪422固定在右爪齒輪上，且左爪421通過轉軸連接在三號關節49上，右爪齒輪套置在舵機43的舵機軸上，受舵機43驅動旋轉，左爪齒輪配合連接在右爪齒輪上；

所述的一號關節45包括一號電機451、一號關節左殼體452和一號關節右殼體453，其中一號關節左殼體452配合連接并固定在一號臂44的頂端，一號電機451固定在一號關節左殼體452內，一號關節右殼體453通過聯軸器與一號電機451的轉軸連接，且一號關節右殼體453配合連接并固定在二號臂46的一端；