[發(fā)明專利]一種水面探測(cè)搜救機(jī)器人

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202110161335.1
• 申請(qǐng)日: 2021-02-05
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN112829873A
• 公開(kāi)（公告）日: 2021-05-25
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 李輝;趙志云;宋要斌
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 呂梁學(xué)院
• 主分類號(hào): B63B1/10
• 分類號(hào): B63B1/10;B63B35/00;B63B45/00;B63B45/02;B63B49/00;B63C7/20;B63H21/17
• 代理公司: 長(zhǎng)春吉大專利代理有限責(zé)任公司 22201
• 代理人: 郭佳寧

1.一種水面探測(cè)搜救機(jī)器人，包括主船體(1)，其特征在于還包括左船體(2)、右船體(3)，其中左船體(2)和右船體(3)分別通過(guò)連接件固定在主船體(1)的左右兩側(cè)，左船體(2)和主船體(1)之間的連接件上固定有左推進(jìn)器(21)，右船體(3)和主船體(1)之間的連接件上固定有右推進(jìn)器(31)；

自穩(wěn)云臺(tái)相機(jī)(5)、機(jī)械臂(4)、試樣儲(chǔ)存艙(6)和鋰離子儲(chǔ)能電池(7)從前往后依次固定在主船體(1)上，且鋰離子儲(chǔ)能電池(7)下方的主船體(1)上還固定有單片機(jī)和通訊模塊，其中通訊模塊通過(guò)信號(hào)線與單片機(jī)連接；

右LED探照燈(32)、電子羅盤(33)和水濁度傳感器(34)從前往后依次固定在右船體(3)上，且水濁度傳感器(34)的測(cè)量頭位于右船體(3)的側(cè)壁上；

左LED探照燈(22)、GPS定位裝置(23)和PH傳感器(24)從前往后依次固定在左船體(2)上，且PH傳感器(24)的測(cè)量頭位于左船體(2)的側(cè)壁上；

機(jī)械臂(4)包括底座(41)、機(jī)械爪(42)、舵機(jī)(43)、一號(hào)臂(44)、一號(hào)關(guān)節(jié)(45)、二號(hào)臂(46)、二號(hào)關(guān)節(jié)(47)、三號(hào)臂(48)和三號(hào)關(guān)節(jié)(49)，其中底座(41)包括殼體(411)、步進(jìn)電機(jī)架(412)和轉(zhuǎn)向步進(jìn)電機(jī)(413)，其中殼體(411)固定在主船體(1)上，步進(jìn)電機(jī)架(412)固定在殼體(411)內(nèi)部的主船體(1)上，轉(zhuǎn)向步進(jìn)電機(jī)(413)固定在步進(jìn)電機(jī)架(412)上，且轉(zhuǎn)向步進(jìn)電機(jī)(413)的電機(jī)軸穿過(guò)殼體(411)并通過(guò)聯(lián)軸器與一號(hào)臂(44)底端連接；

一號(hào)臂(44)頂端通過(guò)一號(hào)關(guān)節(jié)(45)與二號(hào)臂(46)一端連接，二號(hào)臂(46)另一端通過(guò)二號(hào)關(guān)節(jié)(47)與三號(hào)臂(48)一端連接，三號(hào)臂(48)另一端連接有三號(hào)關(guān)節(jié)(49)，舵機(jī)(43)固定在三號(hào)關(guān)節(jié)(49)上，機(jī)械爪(42)包括左爪(421)、左爪齒輪、右爪(422)和右爪齒輪，其中左爪(421)固定在左爪齒輪上，右爪(422)固定在右爪齒輪上，且左爪(421)通過(guò)轉(zhuǎn)軸連接在三號(hào)關(guān)節(jié)(49)上，右爪齒輪套置在舵機(jī)(43)的舵機(jī)軸上，受舵機(jī)(43)驅(qū)動(dòng)旋轉(zhuǎn)，左爪齒輪配合連接在右爪齒輪上；

所述的一號(hào)關(guān)節(jié)(45)包括一號(hào)電機(jī)(451)、一號(hào)關(guān)節(jié)左殼體(452)和一號(hào)關(guān)節(jié)右殼體(453)，其中一號(hào)關(guān)節(jié)左殼體(452)配合連接并固定在一號(hào)臂(44)的頂端，一號(hào)電機(jī)(451)固定在一號(hào)關(guān)節(jié)左殼體(452)內(nèi)，一號(hào)關(guān)節(jié)右殼體(453)通過(guò)聯(lián)軸器與一號(hào)電機(jī)(451)的轉(zhuǎn)軸連接，且一號(hào)關(guān)節(jié)右殼體(453)配合連接并固定在二號(hào)臂(46)的一端；

所述的二號(hào)關(guān)節(jié)(47)包括二號(hào)電機(jī)(471)、二號(hào)關(guān)節(jié)左殼體(472)和二號(hào)關(guān)節(jié)右殼體(473)，其中二號(hào)關(guān)節(jié)左殼體(472)配合連接并固定在二號(hào)臂(46)的另一端，二號(hào)電機(jī)(471)固定在二號(hào)關(guān)節(jié)左殼體(472)內(nèi)，二號(hào)關(guān)節(jié)右殼體(473)通過(guò)聯(lián)軸器與二號(hào)電機(jī)(471)的轉(zhuǎn)軸連接，且二號(hào)關(guān)節(jié)右殼體(473)配合連接并固定在三號(hào)臂(48)的一端；

所述的三號(hào)關(guān)節(jié)(49)包括三號(hào)電機(jī)(491)、三號(hào)關(guān)節(jié)左殼體(492)和三號(hào)關(guān)節(jié)右殼體(493)，其中三號(hào)關(guān)節(jié)左殼體(492)配合連接并固定在三號(hào)臂(48)的另一端，三號(hào)電機(jī)(491)固定在三號(hào)關(guān)節(jié)左殼體(492)內(nèi)，三號(hào)關(guān)節(jié)右殼體(493)一端通過(guò)聯(lián)軸器與三號(hào)電機(jī)(491)的轉(zhuǎn)軸連接，三號(hào)關(guān)節(jié)右殼體(493)另一端上設(shè)有連接板(4931)，左爪(421)通過(guò)轉(zhuǎn)軸連接在三號(hào)關(guān)節(jié)(49)的連接板(4931)上，舵機(jī)(43)固定在三號(hào)關(guān)節(jié)(49)的連接板(4931)上；

單片機(jī)的數(shù)據(jù)傳輸口分別與自穩(wěn)云臺(tái)相機(jī)(5)、舵機(jī)(43)、轉(zhuǎn)向步進(jìn)電機(jī)(413)、一號(hào)電機(jī)(451)、二號(hào)電機(jī)(471)、三號(hào)電機(jī)(491)、左LED探照燈(22)、電子羅盤(33)、水濁度傳感器(34)、右LED探照燈(32)、GPS定位裝置(23)和PH傳感器(24)通過(guò)信號(hào)線連接；

自穩(wěn)云臺(tái)相機(jī)(5)、舵機(jī)(43)、轉(zhuǎn)向步進(jìn)電機(jī)(413)、一號(hào)電機(jī)(451)、二號(hào)電機(jī)(471)、三號(hào)電機(jī)(491)、左LED探照燈(22)、電子羅盤(33)、水濁度傳感器(34)、右LED探照燈(32)、GPS定位裝置(23)、PH傳感器(24)、單片機(jī)和通訊模塊均通過(guò)電源線與鋰離子儲(chǔ)能電池(7)的供電端連接；

主船體(1)的尾部固定有搜救掛鉤(11)。