[發明專利]一種吸附式機器人

有效

• 申請號: 202110157115.1
• 申請日: 2021-02-04
• 公開（公告）號: CN112936324B
• 公開（公告）日: 2023-03-10
• 發明（設計）人: 徐斐;蔣昌勝;彭瑚;朱開云
• 申請（專利權）人: 蘇州瑞得恩光能科技有限公司
• 主分類號: B25J15/06
• 分類號: B25J15/06
• 代理公司: 深圳紫藤知識產權代理有限公司 44570
• 代理人: 唐秀萍

本發明提供一種負壓裝置及吸附式機器人。吸附式機器人包括負壓裝置，負壓裝置包括固定基礎、安裝支架以及風機。本發明減少了部件數量，減少了占用空間，安裝簡單方便，增大了通氣量和吸附力，并設置限位柱支撐風阻框使其不在行進時發生形變，避免風阻框易漏氣導致整機打滑，而且通過設置壓力裝置以壓迫所述風阻框貼附在面板上，壓力裝置對風阻框提供吸附正壓力，配合安裝至所述風阻框的下表面的彈性環保證了密封性，可在40度傾斜角度的平面上運行。

技術領域

本發明涉及吸附式機器人領域，特別涉及一種吸附式機器人。

背景技術

近年來，我國光伏發電行業發展迅速，但光伏面板極易受到環境的影響，面板積灰及熱板效應，嚴重制約光伏發電站發電效率，因此定期清理積灰和臟污，成了光伏電站必須面對的課題。由于人工清潔費時費力，效率低下，成本較高，采用清潔機器人清掃太陽能面板的技術應運而生。

為了獲得最佳發電效率，光伏面板通常需要傾斜設置的，位于不同緯度地區的光伏電站，其光伏面板的傾斜角度(面板與水平面的夾角)也各不相同。現有技術的光伏面板，其外表面通常比較光滑，摩擦系數普遍較小，清潔機器人在面板上行進時容易出現打滑現象，這是必須要解決的技術問題。

若光伏面板的傾斜角度較小，清潔機器人底部設置履帶，加大履帶的摩擦系數，加大履帶與面板的接觸面積，從而可以提升履帶與面板之間的摩擦力，以加強清潔機器人的“抓地力”。若光伏面板的傾斜角度較大，僅加大履帶與面板的摩擦力還是不能完全避免機器人發生打滑現象，這就需要用其他技術手段來提升機器人的抓地力。

針對前述問題，專利文件CN111942490A提供了一種吸附式機器人，如圖1所示，吸附式機器人包括吸附裝置930以及負壓裝置940。吸附裝置930包括安裝板91、風箱92以及風阻框93；風箱92設于安裝板91下方，且連接至安裝板91；風阻框93為環狀，風阻框93的頂部密封式連接至安裝板91的邊緣處。負壓裝置940包括真空設備941以及真空管道942；真空管道942的一端連通至真空設備941，其另一端通過一通孔94連通至風箱92。風箱92的下風阻框32上設有多個均勻分布的氣孔95，用于產生吸附力。在風阻框93和風箱92之間還包括環形的緩沖框96，用于緩沖風阻框93的應力。但是，該結構的吸附式機器人存在如下問題:第一，風箱92底面的氣孔95尺寸較小，容易被異物堵塞，導致吸附效果減弱；第二，真空管道942是圓形管道，如需保證通氣量，提供足夠的負壓，必須保證真空管道942的橫截面積大于一定閾值，圓形管道占用空間較大；真空設備941被固定在車體內，需要設置安裝支架；由于車體內空間有限，安裝支架、圓形管道占用空間過大,會影響車體內其他部件的布局，如水箱和電池體積都會因此受到限制，影響機器人的續航能力。第三，如果保證水箱和電池體積足夠，管道和真空設備的尺寸就會受限制，導致吸附效果較差，當面板傾斜角度大于30度或40度時，機器人很容易從面板滑落；因此該方案一般只能適用于傾斜角度小于20度的光伏面板。第四，設置風阻框93與緩沖框96，使得風阻框93與面板表面維持接觸，風阻框93為彈性材質，在車體靜止狀態下可以防止風阻框93與面板銜接處漏氣；但在車體行進中，由于緩沖框96不能對風阻框93施加向下的持續壓力，面板會刮動風阻框93，使得風阻框93發生形變，風阻框93與面板銜接處還是可能會漏氣，這樣就會影響整體的吸附效果，打滑現象還是會時有發生，車體穩定性差。第五，真空設備941、真空管道942及安裝支架需要分別安裝在車體內，需要安裝三次，而車體內空間有限，其安裝操作繁瑣。

發明內容

本發明的目的在于，提供一種吸附式機器人，以解決現有吸附式機器人存在的因負壓裝置部件多導致的占用空間大、安裝繁瑣的技術問題，還可以解決氣孔易堵塞、風阻框與面板銜接處易漏氣的技術問題，以及解決風阻框吸附壓力不足、僅能適用于傾斜角為20度以下的光伏面板的技術問題。

為實現上述目的，本發明提供一種吸附式機器人，包括：

車體，包括底板；

負壓裝置，所述負壓裝置被安裝于所述底板頂面；以及