[發(fā)明專利]定位無人機控制端的處理方法、裝置、設備與介質

有效

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• 申請日: 2021-02-05
• 公開（公告）號: CN112511976B
• 公開（公告）日: 2021-06-18
• 發(fā)明（設計）人: 姜化京;張林威;劉鑫
• 申請（專利權）人: 海南金林低空安全有限責任公司
• 主分類號: H04W4/02
• 分類號: H04W4/02;H04W4/021;H04W4/029;H04W4/44;H04W64/00;G01S5/02
• 代理公司: 上海慧晗知識產權代理事務所(普通合伙) 31343
• 代理人: 徐海晟

本發(fā)明提供了一種定位無人機控制端的處理方法、裝置、設備及介質，其中的定位無人機控制端的處理方法，包括，確定目標無人機的N個飛行位置，并獲取每個飛行位置所對應的多個信號強度信息，每個信號強度信息表征了所述目標無人機處于對應飛行位置時，一個預設站點接收到的無人機信號的強度，所述無人機信號為所述目標無人機發(fā)出的，其中的N為大于或等于3的整數；根據每個飛行位置所對應的多個信號強度信息，確定處于該飛行位置時所述目標無人機的通訊范圍；根據N個通訊范圍，確定所述目標無人機的控制端所處的目標區(qū)域；相比于其他方案中對無人機飛行的管控，可實現對無人機控制端的定位，從而有助于從根源解決無人機黑飛問題。

技術領域

本發(fā)明涉及無人機探測技術領域，尤其涉及一種定位無人機控制端的處理方法、裝置、設備與介質。

背景技術

隨著無人機廣泛應用，全球無人機市場規(guī)模的進一步擴大，民用無人機市場潛力巨大，必將向更廣闊的領域推廣，但我國對無人機的監(jiān)管體系不夠完善，無人機的大量使用會給公共安全帶來隱患。

近年來，全球頻頻發(fā)生無人機擾航、非法偷拍、跨境走私等安全事件，已給人們的生產生活及公共安全造成嚴重困擾。為加強無人機管控，需從根源解決，找到無人機控制端（飛手）的位置。

現有技術中，可通過到達時間差（Time Difference of Arrival，簡稱TDOA）定位設備定位非法無人機的位置，但由于無人機控制端位于地面所處位置較低，發(fā)送控制無人機的信號時隙較少，時間較短，難以檢測定位到該無人機控制端的位置，給無人機管控帶來較大困難。

發(fā)明內容

本發(fā)明提供一種定位無人機控制端的處理方法、裝置、設備與介質，以解決無法確定無人機控制端位置的問題。

根據本發(fā)明的第一方面，提供了一種定位無人機控制端的處理方法，包括，

確定目標無人機的N個飛行位置，并獲取每個飛行位置所對應的多個信號強度信息，每個信號強度信息表征了所述目標無人機處于對應飛行位置時，一個預設站點接收到的無人機信號的強度，所述無人機信號為所述目標無人機發(fā)出的，其中的N為大于或等于3的整數；

根據每個飛行位置所對應的多個信號強度信息，確定處于該飛行位置時所述目標無人機的通訊范圍；

根據N個通訊范圍，確定所述目標無人機的控制端所處的目標區(qū)域;

根據N個通訊范圍，確定所述目標無人機的控制端所處的目標區(qū)域，包括：

將所述N個飛行位置所處的地理范圍劃分為M個方格，計算各方格與各飛行位置之間的直線距離，得到L個直線距離，其中L=N*M；

若任意之一方格與一個飛行位置的直線距離匹配于該飛行位置對應的通訊范圍，則累加一次該方格的評估信息，所述評估信息表征了所述目標區(qū)域包含對應方格的可能性；

確定所述評估信息所表征的可能性最高的一個或多個方格的位置為所述目標區(qū)域。

可選的，所述通訊范圍是利用最大通信距離表征的，所述最大通信距離表征了：在處于對應飛行位置時，所述目標無人機與其控制端之間可通信的最遠距離；

根據每個飛行位置所對應的多個信號強度信息，確定處于該飛行位置時所述目標無人機的通訊范圍，包括：

根據任意第j個飛行位置對應的多個信號強度信息，確定所述目標無人機處于所述第j個飛行位置時的發(fā)射功率；其中，1≤j≤N；

根據所述發(fā)射功率，確定所述目標無人機處于所述第j個飛行位置時的最大通信距離。

可選的，根據任意第j個飛行位置對應的多個信號強度信息，確定所述目標無人機處于所述第j個飛行位置時的發(fā)射功率，包括，

根據以下公式，確定所述發(fā)射功率：