[發明專利]定位無人機控制端的處理方法、裝置、設備與介質有效
| 申請號： | 202110156925.5 | 申請日： | 2021-02-05 |
| 公開（公告）號： | CN112511976B | 公開（公告）日： | 2021-06-18 |
| 發明（設計）人： | 姜化京;張林威;劉鑫 | 申請（專利權）人： | 海南金林低空安全有限責任公司 |
| 主分類號： | H04W4/02 | 分類號： | H04W4/02;H04W4/021;H04W4/029;H04W4/44;H04W64/00;G01S5/02 |
| 代理公司： | 上海慧晗知識產權代理事務所(普通合伙) 31343 | 代理人： | 徐海晟 |
| 地址： | 571144 海南省海口市瓊山區甲子鎮益民村金*** | 國省代碼： | 海南;46 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 定位 無人機 控制 處理 方法 裝置 設備 介質 | ||
1.一種定位無人機控制端的處理方法，其特征在于，包括，
確定目標無人機的N個飛行位置，并獲取每個飛行位置所對應的多個信號強度信息，每個信號強度信息表征了所述目標無人機處于對應飛行位置時，一個預設站點接收到的無人機信號的強度，所述無人機信號為所述目標無人機發出的，其中的N為大于或等于3的整數；
根據每個飛行位置所對應的多個信號強度信息，確定處于該飛行位置時所述目標無人機的通訊范圍；
根據N個通訊范圍，確定所述目標無人機的控制端所處的目標區域；
根據N個通訊范圍，確定所述目標無人機的控制端所處的目標區域，包括：
將所述N個飛行位置所處的地理范圍劃分為M個方格，計算各方格與各飛行位置之間的直線距離，得到L個直線距離，其中L=N*M；
若任意之一方格與一個飛行位置的直線距離匹配于該飛行位置對應的通訊范圍，則累加一次該方格的評估信息，所述評估信息表征了所述目標區域包含對應方格的可能性；
確定所述評估信息所表征的可能性最高的一個或多個方格的位置為所述目標區域。
2.根據權利要求1所述的定位無人機控制端的處理方法，其特征在于，所述通訊范圍是利用最大通信距離表征的，所述最大通信距離表征了：在處于對應飛行位置時，所述目標無人機與其控制端之間可通信的最遠距離；
根據每個飛行位置所對應的多個信號強度信息，確定處于該飛行位置時所述目標無人機的通訊范圍，包括：
根據任意第j個飛行位置對應的多個信號強度信息，確定所述目標無人機處于所述第j個飛行位置時的發射功率；其中，1≤j≤N；
根據所述發射功率，確定所述目標無人機處于所述第j個飛行位置時的最大通信距離。
3.根據權利要求2所述的定位無人機控制端的處理方法，其特征在于，根據任意第j個飛行位置對應的多個信號強度信息，確定所述目標無人機處于所述第j個飛行位置時的發射功率，包括，
根據以下公式，確定所述發射功率：
；
式中，
p：所述目標無人機的發射功率；
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