[發明專利]一種自動泊車的方法、裝置、存儲介質和計算機設備

有效

• 申請號: 202110156086.7
• 申請日: 2021-02-04
• 公開（公告）號: CN112793563B
• 公開（公告）日: 2022-07-19
• 發明（設計）人: 劉思嘉;雷宇;尤虎;羅杰
• 申請（專利權）人: 武漢理工大學
• 主分類號: B60W30/06
• 分類號: B60W30/06;B60W40/02;B60W60/00
• 代理公司: 湖北武漢永嘉專利代理有限公司 42102
• 代理人: 張惠玲

1.一種自動泊車的方法，其特征在于，包括如下步驟：

獲取待停泊車輛的目標車位信息和泊入方式指令，且所述目標車位信息包括目標車位四個邊界點的位置坐標以及車位形式；

獲取待停泊車輛的障礙物信息，且所述障礙物信息包括目標車位邊界是否存在障礙物、以及目標車位邊界存在的障礙物的是否處于運動狀態；

根據待停泊車輛的初始位置信息、目標車位信息和障礙物信息得到待停泊車輛的位姿調整軌跡；

根據位姿調整軌跡調整待停泊車輛的位姿；

獲取待停泊車輛的位姿調整后的調整位置信息，并根據調整位置信息和障礙物信息規劃待停泊車輛的泊車軌跡；

根據泊車軌跡控制待停泊車輛泊車至目標車位；

獲取待停泊車輛的目標車位信息包括如下步驟：

待停泊車輛的駕駛人員通過待停泊車輛的控制系統向云服務平臺發出泊車請求，且泊車請求包括待停泊車輛的初始位置信息；

云服務平臺根據接收的泊車請求分配待停泊車輛的目標車位、并將目標車位信息、泊入方式指令傳輸至所述控制系統；

根據待停泊車輛的初始位置信息、目標車位信息和障礙物信息得到待停泊車輛的位姿調整軌跡包括如下步驟：

對障礙物信息進行處理，并根據所述障礙物信息確定障礙物的坐標；

根據初始位置信息和目標車位信息分別計算待停泊車輛的初始位置坐標和目標車位坐標；

對待停泊車輛的初始位置坐標和目標車位坐標進行坐標轉換，得到待停泊車輛在P坐標系中的初始位置坐標和目標車位坐標，且坐標變換的公式為：

通過旋轉和平移變化，將車輛在大地坐標系下的位置轉換至P系下的坐標

x’、y’為轉換后的P系坐標，x、y為大地坐標系下的坐標，θ為坐標旋轉角度，d_x、d_y為P系坐標原點在大地坐標系下坐標；

對待停泊車輛在P坐標系中的位姿調整軌跡進行坐標變換，得到待停泊車輛在大地坐標系統的位姿調整軌跡，且坐標變換的公式為：

其中：x’、y’為轉換后的P系下坐標，x、y為大地坐標系下的坐標，θ為坐標旋轉角度，d_x、d_y為P系坐標原點在大地坐標系下坐標；

獲取待停泊車輛的位姿調整后的調整位置信息，并根據調整位置信息和障礙物信息規劃待停泊車輛的泊車軌跡包括如下步驟：

獲取待停泊車輛的調整位置信息，并根據調整位置信息確定待停泊車輛的調整位置坐標；

對待停泊車輛的調整位置坐標進行坐標變換，得到待停泊車輛在P坐標系中的調整位置坐標；

利用待停泊車輛在P坐標系中的調整位置坐標和P坐標系中的目標車位坐標計算在P坐標系中的待停泊車輛與目標車位的橫向距離；

計算目標車位的寬度和深度，并根據目標車位的寬度和深度得到待停泊車輛與目標車位的相對位置；

計算目標車位中線與P坐標系的y軸的夾角；

計算待停泊車輛的泊車邊界約束；

根據待停泊車輛的參數、位置信息、目標車位信息和障礙物信息計算泊車軌跡，得到待停泊車輛在P坐標系中的泊車軌跡的坐標，具體為：

x_o1＝x₁；

y_o1＝y₁+R；

x₂＝x_o1+R*sin(a1)；

y₂＝y_o1-R*cos(a1)；

a2＝90-a1；

x_o2＝x₂+R*cos(a2)；

y_o2＝y₂-R*sin(a2)；

x₃＝x_o2-R＝0；

y₃＝y_o2；

其中：p1為待停泊車輛的前進起始轉向點，p2為待停泊車輛的后退換擋點，p3為待停泊車輛的后退直行點，p4為待停泊車輛的泊車結束停車點；o1,o2分別為待停泊車輛兩次轉向過程中所走圓弧的圓心點，R為最小轉彎半徑，a1、a2分別為兩段轉向圓弧對應的圓心角，(x，y)分別為上述各點在 P坐標系下的坐標；

對待停泊車輛在P坐標系中的泊車軌跡的坐標進行坐標變換，得到待停泊車輛在大地坐標系中的泊車軌跡的坐標。