[發明專利]一種自動泊車的方法、裝置、存儲介質和計算機設備

有效

• 申請號: 202110156086.7
• 申請日: 2021-02-04
• 公開（公告）號: CN112793563B
• 公開（公告）日: 2022-07-19
• 發明（設計）人: 劉思嘉;雷宇;尤虎;羅杰
• 申請（專利權）人: 武漢理工大學
• 主分類號: B60W30/06
• 分類號: B60W30/06;B60W40/02;B60W60/00
• 代理公司: 湖北武漢永嘉專利代理有限公司 42102
• 代理人: 張惠玲

本發明公開了一種自動泊車的方法、裝置、存儲介質和計算機設備，所述自動泊車的方法可以根據云端傳輸的目標車位坐標信息和車輛實時定位信息，自動規劃泊車軌跡，控制車輛縱橫向運動；在泊車前對待停泊車輛進行位姿進行調整，可以提高泊車的精度，降低泊車失敗的可能性；而且，所述自動泊車的方法在泊車過程中，其可以根據障礙物信息和待停泊車輛的實時位置對泊車軌跡進行實時更新。

技術領域

本發明涉及汽車技術領域，尤其涉及一種自動泊車的方法、裝置、存儲介質和計算機設備。

背景技術

自動泊車系統是指不需要人工干預，可以實現車輛自動停入和泊出停車位的系統。目前，自動泊車系統已在許多車型上配備使用，預計到2020年，自動泊車系統的新車裝配率將達到30％。自動泊車系統主要由環境感知、控制決策和執行模塊組成，泊車過程可以分為車位探測、軌跡規劃和軌跡跟蹤3個部分，能最大程度的降低停車難度。

自動泊車系統啟用需要滿足一定的速度條件，一般能夠實現垂直車位、水平車位、斜向車位泊車功能模式中的兩種或三種，車位識別時對泊車位的長度和寬度均有最小要求。目前，實現自動泊車的方法多數為交互式的輔助系統。當駕駛員將車輛駛入停車場后，需要將車停在與車位平行且與車位的距離符合一定要求的位置，操作中控屏或儀表按鍵，開啟泊車功能；泊車系統使用視覺或超聲波傳感器進行空間和線車位的檢測，當檢測到有效車位后，提示駕駛員選擇泊入的車位，開始泊車；泊車系統規劃出泊車路徑并控制車輛泊入停車位。如中國發明專利CN202010600516.5公開了自動泊車控制方法及系統，其結合視覺傳感器和超聲波傳感器對分析可用車位，以便用戶泊入理想的車位，但是，一方面，該專利要求保護的技術方案在進行自動泊車時，首先需要利用視覺和超聲波傳感器檢測車位，而光線、天氣等往往會對視覺和超聲波傳感器的檢測結果產生影響，進而影響了自動泊車的效果；另一方面，該專利要求保護的技術方案，首選需要駕駛員將車駕駛到合適的位置，使得泊車前的車輛位姿對自動泊車的效果產生較大影響，如果車輛位姿偏差過大很可能導致泊車失敗。

發明內容

本發明所解決的技術問題是提供一種自動泊車的方法、裝置、存儲介質和計算機設備，其通過云服務端、GPS和慣性導航等方式，可以根據車輛的車位信息和實時定位規劃調整路徑并控制車輛完成位姿調整，能夠保證車輛的泊車過程不受人為因素影響，極大的提高了泊車的成功率和精度。

為解決上述技術問題，本發明所采用的技術方案內容具體如下：

一種自動泊車的方法，包括如下步驟：

獲取待停泊車輛的目標車位信息和泊入方式指令，且所述目標車位信息包括目標車位四個邊界點的位置坐標、目標車位形式；

獲取待停泊車輛的障礙物信息，且所述障礙物信息包括目標車位邊界是否存在障礙物、以及目標車位邊界存在的障礙物的是否處于運動狀態；

根據待停泊車輛的初始位置信息、目標車位信息和障礙物信息得到待停泊車輛的位姿調整軌跡；

根據位姿調整軌跡調整待停泊車輛的位姿；

獲取待停泊車輛的位姿調整后的調整位置信息，并根據調整位置信息和障礙物信息規劃待停泊車輛的泊車軌跡；

根據泊車軌跡控制待停泊車輛泊車至目標車位。

作為上述方案的優選，獲取待停泊車輛的目標車位信息包括如下步驟：

待停泊車輛的駕駛人員通過待停泊車輛的控制系統向云服務平臺發出泊車請求，且泊車請求包括待停泊車輛的初始位置信息；

云服務平臺根據接收的泊車請求和泊入方式指令確定待停泊車輛的目標車位、并將目標車位信息傳輸至所述控制系統。

作為上述方案的優選，根據待停泊車輛的初始位置信息、目標車位信息和障礙物信息得到待停泊車輛的位姿調整軌跡包括如下步驟：