[發明專利]多旋翼飛行器斜面起飛方法和多旋翼飛行器斜面降落方法

有效

• 申請號: 202110154548.1
• 申請日: 2021-02-04
• 公開（公告）號: CN112987780B
• 公開（公告）日: 2022-08-16
• 發明（設計）人: 王士濤;李峰
• 申請（專利權）人: 江蘇中信博新能源科技股份有限公司
• 主分類號: G05D1/10
• 分類號: G05D1/10
• 代理公司: 蘇州佳博知識產權代理事務所(普通合伙) 32342
• 代理人: 李娜

1.一種多旋翼飛行器斜面起飛方法，其特征在于：包括步驟S11～步驟S14：

步驟S11：所述飛行器通過自身傳感器獲取起飛前機身的傾斜角度即所述飛行器停靠的斜面的傾斜角度a，若a大于第一角度時，則所述飛行器保持靜止狀態不變即不起飛，若a小于等于第一角度時，則執行步驟S12；

步驟S12：所述飛行器將所有旋翼的動力逐漸調整至相當于所述飛行器旋翼最大動力第一百分比的第一動力，根據FPV相機所攝圖像分析所述飛行器是否出現側滑，如判斷出現側滑，則所述飛行器關閉所有旋翼的動力進入告警狀態，如判斷未出現側滑且所述飛行器仍保持靜止狀態，則執行步驟S13；

步驟S13：所述飛行器將所有旋翼的動力立即調整至相當于所述飛行器旋翼最大動力第二百分比的第二動力，所述第二百分比大于所述第一百分比，根據FPV相機所攝圖像分析所述飛行器是否起飛，如否，則所述飛行器關閉所有旋翼的動力進入告警狀態，如是，則執行步驟S14；

步驟S14：所述飛行器根據所述傳感器數據調整起飛后機身的傾斜角度，進入正常飛行狀態。

2.根據權利要求1所述的多旋翼飛行器斜面起飛方法，其特征在于：斜面的所述第一角度是：所述飛行器靜至在斜面上時不會在斜面上發生傾滑的最大角度。

3.根據權利要求1所述的多旋翼飛行器斜面起飛方法，其特征在于：所述第一百分比為20％-40％。

4.根據權利要求1所述的多旋翼飛行器斜面起飛方法，其特征在于：所述第二百分比為80％-100％。

5.根據權利要求1所述的多旋翼飛行器斜面起飛方法，其特征在于：所述傳感器是具有測傾角、加速度值和重力測量功能的組合傳感裝置。

6.根據權利要求1所述的多旋翼飛行器斜面起飛方法，其特征在于：所述步驟S14中，所述飛行器通過實時測得自身的加速度值計算所述飛行器的重量以供所述飛行器降落時使用。

7.一種多旋翼飛行器斜面降落方法，其特征在于：包括步驟S21～步驟S23：

步驟S21：所述飛行器高度下降至起落架一側首先接觸到斜面，當所述飛行器機身開始出現傾斜，所述飛行器將傾斜降低側的旋翼動力逐漸降低了相當于所述飛行器旋翼最大動力第三百分比的第三動力；

步驟S22：所述飛行器通過自身的傳感器持續測量機身傾斜角度直至機身傾斜角度停止變化，若停止變化后的機身傾斜角度小于等于第一角度，進入步驟S23，若停止變化后的機身傾斜角度大于第一角度，所述飛行器將所有旋翼的動力增大至100％，復飛遠離所述斜面；

步驟S23：所述飛行器將所有旋翼的動力逐漸降低了相當于所述飛行器旋翼最大動力第四百分比的第四動力，所述第四百分比大于所述第三百分比，FPV相機根據圖像分析所述飛行器是否出現側滑，若是，則所述飛行器將所有旋翼的動力增大至100％而復飛遠離所述斜面，若否，則所述飛行器關閉所有旋翼的動力而成功降落至所述斜面。

8.根據權利要求7所述的多旋翼飛行器斜面降落方法，其特征在于：所述第三百分比為20％-40％，所述第四百分比為40％-60％。

9.根據權利要求7所述的多旋翼飛行器斜面降落方法，其特征在于：斜面的所述第一角度是：所述飛行器靜至在斜面上時不會在斜面上發生傾滑的最大角度。

10.根據權利要求7所述的多旋翼飛行器斜面降落方法，其特征在于：所述傳感器是具有測傾角、加速度值和重力測量功能的組合傳感裝置。