[發明專利]多旋翼飛行器斜面起飛方法和多旋翼飛行器斜面降落方法

有效

• 申請號: 202110154548.1
• 申請日: 2021-02-04
• 公開（公告）號: CN112987780B
• 公開（公告）日: 2022-08-16
• 發明（設計）人: 王士濤;李峰
• 申請（專利權）人: 江蘇中信博新能源科技股份有限公司
• 主分類號: G05D1/10
• 分類號: G05D1/10
• 代理公司: 蘇州佳博知識產權代理事務所(普通合伙) 32342
• 代理人: 李娜

本發明多旋翼飛行器斜面起飛方法和多旋翼飛行器斜面降落方法，通過使用傳感器數據，根據傳感器測得的傾斜角調整控制各旋翼升力的同時結合FPV相機圖像識別判斷是否出現側滑，從而實現多旋翼飛行器在一定傾角范圍內的傾斜平面上安全起降，從而為擴展多旋翼飛行器的使用領域創造條件。

技術領域

本發明涉及光伏電站應用飛行器的起飛和降落領域，尤其是一種控制多旋翼飛行器在斜面的起飛和降落方法。

背景技術

旋翼飛行器一般在水平地面起飛降落。為了拓展無人機的使用領域，旋翼飛行器越來越要求在具有一定傾斜角度的斜面上實施起飛和降落。旋翼飛行器懸停(即起落架一邊首先接觸到斜面，機身還未出現傾斜)在傾斜角度為a的斜面上時，飛行器的受力分析圖如圖3所示。此時，升力F與重力G大小相等，方向相反，受力平衡實現懸停。當旋翼飛行器穩定停靠在傾斜角度為a的斜面工作時，飛行器的受力分析如圖4所示(Ts為沿斜面的摩擦力，Gs為沿斜面的重力牽引力)。升力F＝0，T＝Gz保持法線方向受力平衡。若TsGs可確保無側滑，保持切線方向受力平衡，飛行器保持靜止狀態；若TsGs，飛行器將向下側滑。因此，旋翼飛行器在傾斜坡面(即斜面)起飛和降落的過程中，傾斜坡面(即斜面)會造成機體傾斜、旋翼升力方向與重力方向分離，易引起無人機側滑、墜毀等事故發生。

因此，有必要提供一種新的飛行器起飛和降落方法以解決旋翼飛行器在斜面上起飛和降落過程中容易發生側滑的問題。

發明內容

本發明的目的在于提供多旋翼飛行器斜面起飛方法和多旋翼飛行器斜面降落方法，其避免了旋翼飛行器在斜面上起飛和降落過程中發生側滑的問題。

為實現上述目的，本發明采用如下技術方案一：一種多旋翼飛行器斜面起飛方法，包括步驟S11～步驟S14：

步驟S11：所述飛行器通過自身傳感器獲取起飛前機身的傾斜角度即所述飛行器停靠的斜面的傾斜角度a，若a大于第一角度時，則所述飛行器保持靜止狀態不變即不起飛，若a小于等于第一角度時，則執行步驟S12；

步驟S12：所述飛行器將所有旋翼的動力逐漸調整至相當于所述飛行器旋翼最大動力第一百分比的第一動力，FPV相機根據圖像分析所述飛行器是否出現側滑，如判斷出現側滑，則所述飛行器關閉所有旋翼的動力進入告警狀態，如判斷未出現側滑且所述飛行器仍保持靜止狀態，則執行步驟S13；

步驟S13：所述飛行器將所有旋翼的動力立即調整至相當于所述飛行器旋翼最大動力第二百分比的第二動力，所述第二百分比大于所述第一百分比，FPV相機根據圖像分析所述飛行器是否起飛，如否，則所述飛行器關閉所有旋翼的動力進入告警狀態，如是，則執行步驟S14；

步驟S14：所述飛行器根據所述傳感器數據調整起飛后機身的傾斜角度，進入正常飛行狀態。

作為本發明進一步改進的技術方案一，斜面的所述第一角度是：所述飛行器靜至在斜面上時不會在斜面上發生傾滑的最大角度。

作為本發明進一步改進的技術方案一，所述第一百分比為20％-40％。

作為本發明進一步改進的技術方案一，所述第二百分比為80％-100％。

作為本發明進一步改進的技術方案一，所述傳感器是具有測傾角、加速度值和重力測量功能的組合傳感裝置。

作為本發明進一步改進的技術方案一，所述步驟S14中，所述飛行器通過實時測得自身的加速度值計算所述飛行器的重量以供所述飛行器降落時使用。

為實現上述目的，本發明采用如下技術方案二：一種多旋翼飛行器斜面降落方法，包括步驟S21～步驟S23：

步驟S21：所述飛行器高度下降至起落架一側首先接觸到斜面，當所述飛行器機身開始出現傾斜，所述飛行器將傾斜降低側的旋翼動力逐漸降低了相當于所述飛行器旋翼最大動力第三百分比的第三動力；