[發明專利]基于ToF傳感器的動態車輛分離與寬高檢測方法與系統

在審

• 申請號: 202110153780.3
• 申請日: 2021-02-04
• 公開（公告）號: CN112835061A
• 公開（公告）日: 2021-05-25
• 發明（設計）人: 岳正軍;楚銀龍
• 申請（專利權）人: 鄭州衡量科技股份有限公司
• 主分類號: G01S17/10
• 分類號: G01S17/10;G01S7/481;G01G19/03
• 代理公司: 鄭州德勤知識產權代理有限公司 41128
• 代理人: 武亞楠

1.一種基于ToF傳感器的動態車輛分離與寬高檢測方法，其特征在于，包括以下步驟：

無車輛經過時，使驅動電機以預設轉速n帶動三棱鏡轉動，對ToF傳感器發射的調制光信號進行角度調制，獲得第0扇形檢測面；通過所述第0扇形檢測面獲得一系列地面掃描點，讀取每個地面掃描點與所述三棱鏡之間的距離L_i以及每個地面掃描點與所述三棱鏡之間的連接線與水平方向的夾角Φ_i，根據距離L_i和夾角Φ_i計算出每個地面掃描點與三棱鏡之間的水平距離X_i以及每個地面掃描點與三棱鏡之間的垂直距離Y_i，并將所述夾角Φ_i、水平距離X_i和垂直距離Y_i存儲至第0數組內，獲得基準平面點陣；

進行車輛分離與寬高檢測時，根據車輛表面或地面反射回的調制光信號，按照掃描周期T的順序獲得N個扇形檢測面，每個扇形檢測面對應一系列待測像素點；

讀取每個待測像素點與所述三棱鏡之間的距離L’_i以及每個待測像素點與所述三棱鏡之間連接線與水平方向的夾角Φ’_i，根據距離L’_i和夾角Φ’_i計算出每個待測像素點與三棱鏡之間的水平距離X’_i以及每個待測像素點與三棱鏡之間的垂直距離Y’_i，并將所述夾角Φ’_i、所述水平距離X’_i和垂直距離Y’_i存儲至相應數組內，獲得N個平面點陣；

對于每個平面點陣進行修正，獲得N個修正平面點陣，獲取N個修正平面點陣對應的目標橫向寬度差值和目標縱向高度差值，并在檢測到某個修正平面點陣對應的目標橫向寬度差值和目標縱向高度差值均超過預設閾值時，將對應的平面點陣標記為第一平面點陣，并判定有車輛駛入待測區域，生成車輛駛入信號并輸出；在輸出車輛駛入信號后，若檢測到某個修正平面點陣對應的目標橫向寬度差值或者目標縱向高度差值未超過預設閾值，則將該平面點陣作為第M平面點陣，并判定該車輛駛出待測區域，生成車輛駛出信號并輸出；

按照掃描周期的時間順序依次獲取第一平面點陣至第M平面點陣，將所述第一平面點陣至所述第M平面點陣與所述基準平面點陣進行對比，剔除M個平面點陣中與所述基準平面點陣中的地面掃描點重合的待測像素點，通過剩余待測像素點構建N個實時車輛寬高截面；

基于N個實時車輛寬高截面，獲得N個待測車輛寬度和N個待測車輛高度，將N個待測車輛寬度中的最大值作為待測車輛實際寬度，將N個待測車輛高度中最大值作為待測車輛實際高度，并進行輸出。

2.根據權利要求1所述的基于ToF傳感器的動態車輛分離與寬高檢測方法，其特征在于，對于每個平面點陣進行修正，執行：將每個平面點陣中相鄰待測像素點對應的水平距離差值不超過距離閾值W0，垂直距離差值不超過距離閾值W1，且夾角差值不超過預設夾角Φ0的待測像素點聚合為一個有效待測像素點；將所述有效待測像素點對應的水平距離和垂直距離存儲至新的數組中，獲得N個修正平面點陣。