[發(fā)明專(zhuān)利]一種空間攝像機(jī)的視角移動(dòng)方法、裝置、設(shè)備、存儲(chǔ)介質(zhì)

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• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202110153517.4
• 申請(qǐng)日: 2021-02-04
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN112911155A
• 公開(kāi)（公告）日: 2021-06-04
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 洪嘉超;蕭豪雋;肖德川
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 廈門(mén)市超游網(wǎng)絡(luò)科技股份有限公司
• 主分類(lèi)號(hào): H04N5/232
• 分類(lèi)號(hào): H04N5/232
• 代理公司: 廈門(mén)智慧呈睿知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 35222
• 代理人: 陳曉思

1.一種空間攝像機(jī)的視角移動(dòng)方法，其特征在于，包含：

獲取空間攝像機(jī)當(dāng)前空間位置的第一地表點(diǎn)和目標(biāo)位置的第二地表點(diǎn)，并計(jì)算所述第一地表點(diǎn)和所述第二地表點(diǎn)之間的第一距離；

根據(jù)所述空間攝像機(jī)的預(yù)定視角，確定拍攝點(diǎn)到第二地表點(diǎn)的第二距離；其中，所述拍攝點(diǎn)位于所述第一地表點(diǎn)和所述第二地表點(diǎn)的連線上；

根據(jù)所述第一地表點(diǎn)、所述第二地表點(diǎn)、所述第一距離和所述第二距離，通過(guò)最佳可視距離模型，計(jì)算得到與所述拍攝點(diǎn)對(duì)應(yīng)的第三地表點(diǎn)；

將所述空間攝像機(jī)從當(dāng)前空間位置移動(dòng)到與所述第三地表點(diǎn)對(duì)應(yīng)的拍攝空間位置，以使所述空間攝像機(jī)在所述拍攝空間位置以所述預(yù)定視角拍攝所述目標(biāo)位置。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的視角移動(dòng)方法，其特征在于，所述預(yù)定視角包含所述空間攝像機(jī)的預(yù)定俯仰角度；則根據(jù)所述空間攝像機(jī)的預(yù)定視角，確定拍攝點(diǎn)到第二地表點(diǎn)的第二距離，具體為：

根據(jù)所述空間攝像機(jī)的預(yù)定俯仰角度，從預(yù)設(shè)的多個(gè)距離中選取與所述俯仰角相對(duì)應(yīng)的所述第二距離。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的視角移動(dòng)方法，其特征在于，所述最佳可視距離模型的表達(dá)式為：

lat3＝(pointDistan*(lat1-lat2))/S+lat2

lon3＝(pointDistan*(lon1-lon2))/S+lon2

其中，lon3為拍攝點(diǎn)的經(jīng)度，lat3為拍攝點(diǎn)的緯度，PointDistan為第二距離，lon1為第一地表點(diǎn)的經(jīng)度，lat1為第一地表點(diǎn)的緯度，lon2為第二地表點(diǎn)的經(jīng)度，lat2為第二地表點(diǎn)的緯度，S為第一距離。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的視角移動(dòng)方法，其特征在于，獲取空間攝像機(jī)當(dāng)前空間位置的第一地表點(diǎn)和目標(biāo)位置的第二地表點(diǎn)，并計(jì)算所述第一地表點(diǎn)和所述第二地表點(diǎn)之間的第一距離，具體為：

獲取所述空間攝像機(jī)當(dāng)前空間位置的所述第一地表點(diǎn)；

獲取所述目標(biāo)位置的所述第二地表點(diǎn)；

根據(jù)所述第一地表點(diǎn)和所述第二地表點(diǎn)，通過(guò)半正矢公式，計(jì)算兩個(gè)地表點(diǎn)之間的所述第一距離；其中，所述半正矢公式的表達(dá)式為：

S為第一距離，a為第一地表點(diǎn)的經(jīng)緯度差值，lat1為第一地表點(diǎn)的緯度，lat2為第二地表點(diǎn)的緯度，b為第二地表點(diǎn)的經(jīng)緯度差值。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的視角移動(dòng)方法，其特征在于，獲取所述空間攝像機(jī)當(dāng)前空間位置的所述第一地表點(diǎn)，具體為：

獲取所述空間攝像機(jī)當(dāng)前空間位置的地心矢量坐標(biāo)，并通過(guò)地球橢球模型，轉(zhuǎn)換成大地基準(zhǔn)坐標(biāo)；其中，所述地球橢球模型的表達(dá)式為：

x＝r_xcosφcosθ,-π/2≤φ≤π/2

y＝r_ycosφsinθ,-π≤θ≤π

z＝r_zsinφ

x、y和z分別為大地基準(zhǔn)坐標(biāo)的三個(gè)坐標(biāo)，r_x、r_y和r_z分別為地心矢量坐標(biāo)的三個(gè)坐標(biāo)，θ為空間攝像機(jī)所在平面的角度，Φ為定值0.618；

根據(jù)所述大地基準(zhǔn)坐標(biāo)，通過(guò)cartesianToCartographic模型，獲得所述第一地表點(diǎn)。

6.一種空間攝像機(jī)的視角移動(dòng)裝置，其特征在于，包括：

第一距離模塊，用于獲取空間攝像機(jī)當(dāng)前空間位置的第一地表點(diǎn)和目標(biāo)位置的第二地表點(diǎn)，并計(jì)算所述第一地表點(diǎn)和所述第二地表點(diǎn)之間的第一距離；

第二距離模塊，用于根據(jù)所述空間攝像機(jī)的預(yù)定視角，確定拍攝點(diǎn)到第二地表點(diǎn)的第二距離；其中，所述拍攝點(diǎn)位于所述第一地表點(diǎn)和所述第二地表點(diǎn)的連線上；

第三地表點(diǎn)模塊，用于根據(jù)所述第一地表點(diǎn)、所述第二地表點(diǎn)、所述第一距離和所述第二距離，通過(guò)最佳可視距離模型，計(jì)算得到與所述拍攝點(diǎn)對(duì)應(yīng)的第三地表點(diǎn)；

移動(dòng)模塊，用于將所述空間攝像機(jī)從所述第一地表點(diǎn)移動(dòng)到所述第三地表點(diǎn)，以使所述空間攝像機(jī)以預(yù)定視角拍攝所述目標(biāo)位置。