[發明專利]一種轉向標定方法、裝置及無人駕駛汽車

有效

• 申請號: 202110152132.6
• 申請日: 2021-02-03
• 公開（公告）號: CN112722076B
• 公開（公告）日: 2022-05-31
• 發明（設計）人: 甘露;張屹康;徐逸群;劉明
• 申請（專利權）人: 深圳一清創新科技有限公司
• 主分類號: B62D15/02
• 分類號: B62D15/02
• 代理公司: 深圳市六加知識產權代理有限公司 44372
• 代理人: 許銓芬

本發明實施例涉及無人駕駛技術領域，公開了一種轉向標定方法及裝置，該方法首先，將無人駕駛汽車的方向盤的轉向角設置為需要進行標定的轉向角，其次控制無人駕駛汽車按照預設行駛速度行駛，同時按照預設采樣頻率采集定位數據，然后將采集到的所述定位數據做圓形擬合，接著獲取擬合得到的圓的半徑，作為所述無人駕駛汽車的轉彎半徑，最后標定并輸出所述方向盤的轉向角和所述轉彎半徑的對應關系，本發明實施例提供的轉向標定方法應用在無人駕駛汽車上時，能夠實現方向盤的轉向角和車輛轉彎半徑的自動化標定，且標定速度快、標定結果精確。

技術領域

本發明實施例涉及無人駕駛技術領域，特別涉及一種轉向標定方法、裝置及無人駕駛汽車。

背景技術

在有人駕駛的汽車中，司機會根據肉眼觀察到的外部環境中的路標及路況等參考信息，通過控制方向盤，使得汽車能夠轉彎以規避障礙或者某一彎道行駛。在無人駕駛汽車中，需要提前獲取方向盤的轉向角與無人駕駛汽車行駛路徑(轉彎半徑)的對應關系，才可以實現無人駕駛汽車在行駛過程中，路徑規劃及方向控制。

在實現本發明實施例過程中，發明人發現以上相關技術中至少存在如下問題：現有的無人駕駛汽車的轉向標定方法是通過遙控器控制無人駕駛汽車方向盤按某一轉向角行駛一圈，該無人駕駛汽車的行駛軌跡為圓環，然后通過人工測量該圓環的半徑，從而獲得方向盤在該轉向角與無人駕駛汽車行駛路徑(轉彎半徑)的對應關系，為獲得方向盤全部轉向角與無人駕駛汽車行駛路徑(轉彎半徑)的對應關系，需依次按照方向盤的各個轉向角，重復上述操作。該方法需要參與測量的人員多，且為了保證測量轉彎半徑的精度，需要至少重復三次測量，耗時長。

發明內容

針對現有技術的上述缺陷，本發明實施例的目的是提供一種轉向標定方法、裝置及無人駕駛汽車，該方法能夠實現無人駕駛汽車的轉彎半徑與方向盤的轉向角的自動化標定。

本發明實施例的目的是通過如下技術方案實現的：

為解決上述技術問題，第一方面，本發明實施例中提供了一種轉向標定方法，應用于無人駕駛汽車，所述方法包括：

將所述無人駕駛汽車的方向盤的轉向角設置為需要進行標定的轉向角；

控制所述無人駕駛汽車按照預設行駛速度行駛，同時按照預設采樣頻率采集定位數據；

將采集到的所述定位數據做圓形擬合；

獲取擬合得到的圓的半徑，作為所述無人駕駛汽車的轉彎半徑；

標定并輸出所述方向盤的轉向角和所述轉彎半徑的對應關系。

在一些實施例中，在將采集到的所述定位數據做圓形擬合之前，所述方法還包括：

判斷所述采集到的定位數據的數量是否達到預設數量；

若是，控制所述無人駕駛汽車停止行駛。

在一些實施例中，在所述控制所述無人駕駛汽車停止行駛之前，所述方法還包括：

獲取并設置所述無人駕駛汽車行駛邊界，以得到所述無人駕駛汽車的可行駛區域；

根據實時采集到的所述定位數據，判斷所述無人駕駛汽車是否在所述可行駛區域內；

若否，控制所述無人駕駛汽車停止行駛。

在一些實施例中，所述方法還包括：

若是，判斷所述無人駕駛汽車是否行駛了完整的一圈。

在一些實施例中，所述判斷所述無人車是否行駛了完整的一圈，進一步包括：

計算采集的第一個定位數據和所述實時采集到的定位數據的歐式距離；

判斷所述歐式距離是否小于預設距離；