[發明專利]一種轉向標定方法、裝置及無人駕駛汽車

有效

• 申請號: 202110152132.6
• 申請日: 2021-02-03
• 公開（公告）號: CN112722076B
• 公開（公告）日: 2022-05-31
• 發明（設計）人: 甘露;張屹康;徐逸群;劉明
• 申請（專利權）人: 深圳一清創新科技有限公司
• 主分類號: B62D15/02
• 分類號: B62D15/02
• 代理公司: 深圳市六加知識產權代理有限公司 44372
• 代理人: 許銓芬

1.一種轉向標定方法，其特征在于，應用于無人駕駛汽車，所述方法包括：

將所述無人駕駛汽車的方向盤的轉向角設置為需要進行標定的轉向角；

控制所述無人駕駛汽車按照預設行駛速度行駛，同時按照預設采樣頻率采集定位數據；

將采集到的所述定位數據做圓形擬合，以擬合得到圓的一部分，且優化目標的關系式為：

其中，J為所述優化目標，也即是最小化定位數據距圓心距離與擬合圓的半徑偏差值歸一化后的方差，(x_i,y_i)為定位數據點的坐標值，R_C為擬合得到的圓的半徑，C(X_C,Y_C)為擬合得到的圓的圓心坐標；

將所述優化目標取最小值，通過所述優化目標的關系式獲取擬合得到的最優解的圓的半徑，作為所述無人駕駛汽車的轉彎半徑；

標定并輸出所述方向盤的轉向角和所述轉彎半徑的對應關系。

2.根據權利要求1所述的轉向標定方法，其特征在于，

在將采集到的所述定位數據做圓形擬合之前，所述方法還包括：

判斷所述采集到的定位數據的數量是否達到預設數量；

若是，控制所述無人駕駛汽車停止行駛。

3.根據權利要求2所述的轉向標定方法，其特征在于，

在所述控制所述無人駕駛汽車停止行駛之前，所述方法還包括：

獲取并設置所述無人駕駛汽車行駛邊界，以得到所述無人駕駛汽車的可行駛區域；

根據實時采集到的所述定位數據，判斷所述無人駕駛汽車是否在所述可行駛區域內；

若否，控制所述無人駕駛汽車停止行駛。

4.根據權利要求3所述的轉向標定方法，其特征在于，所述方法還包括：

若是，判斷所述無人駕駛汽車是否行駛了完整的一圈。

5.根據權利要求4所述的轉向標定方法，其特征在于，

所述判斷所述無人車是否行駛了完整的一圈，進一步包括：

計算采集的第一個定位數據和所述實時采集到的定位數據的歐式距離；

判斷所述歐式距離是否小于預設距離；

若是，則確定所述無人駕駛汽車行駛了完整的一圈，并控制所述無人駕駛汽車停止行駛。

6.根據權利要求1-5任一項所述的轉向標定方法，其特征在于，

在控制所述無人駕駛汽車按照預設行駛速度行駛，同時按照預設采樣頻率采集定位數據之前，所述方法還包括：

判斷所述無人駕駛汽車中的全球定位系統是否可以獲取信號，其中，所述全球定位系統用于采集所述定位數據。

7.根據權利要求1-5任一項所述的轉向標定方法，其特征在于，

所述將采集到的所述定位數據做圓形擬合，進一步包括：

通過最小二乘法，將采集到的所述定位數據的數據隊列擬合為圓上的點。

8.一種轉向標定裝置，其特征在于，應用于無人駕駛汽車，所述裝置包括：

設置模塊，用于將所述無人駕駛汽車的方向盤的轉向角設置為需要進行標定的轉向角；

控制采樣模塊，用于控制所述無人駕駛汽車按照預設行駛速度行駛，同時按照預設采樣頻率采集定位數據；

擬合模塊，用于將采集到的所述定位數據做圓形擬合，以擬合得到圓的一部分，且優化目標的關系式為：

其中，J為所述優化目標，也即是最小化定位數據距圓心距離與擬合圓的半徑偏差值歸一化后的方差，(x_i,y_i)為定位數據點的坐標值，R_C為擬合得到的圓的半徑，C(X_C,Y_C)為擬合得到的圓的圓心坐標；

獲取模塊，用于將所述優化目標取最小值，通過所述優化目標的關系式獲取擬合得到的最優解的圓的半徑，作為所述無人駕駛汽車的轉彎半徑；

標定輸出模塊，用于標定并輸出所述方向盤的轉向角和所述轉彎半徑的對應關系。