[發明專利]一種新型模塊化電驅動水下機械臂及水下機器人

有效

• 申請號: 202110151301.4
• 申請日: 2021-02-03
• 公開（公告）號: CN112977766B
• 公開（公告）日: 2022-06-24
• 發明（設計）人: 胡剛毅;喻小鵬
• 申請（專利權）人: 華中科技大學鄂州工業技術研究院
• 主分類號: B63C11/52
• 分類號: B63C11/52
• 代理公司: 北京眾達德權知識產權代理有限公司 11570
• 代理人: 張曉冬

一種新型模塊化電驅動水下機械臂及水下機器人，所述新型模塊化電驅動水下機械臂包括：機械臂組件，用于連接水下機器人；固定器組件，用于連接所述機械臂組件和執行器；所述固定器組件的第一端與所述機械臂組件連接而第二端與所述執行器連接。本申請提供的一種新型模塊化電驅動水下機械臂及水下機器人具有如下有益效果：(1)采用改進的動密封結構，使得水下機械臂能抗較高水壓，且作業水深增大；(2)采用模塊化結構，降低水下機械臂的維修難度；(3)可在水下更換前端執行器，使得水下機械臂適應多工況需求。

技術領域

本發明屬于水下機器人技術領域，具體涉及一種新型模塊化電驅動水下機械臂及水下機器人。

背景技術

近年來陸地資源日益緊缺，而海洋蘊含著豐富的資源和能源，人類對海洋資源的開采活動逐漸增加。水下機械臂作為水下采礦作業的主要裝備發揮著重要作用，但目前水下機械臂存在很多問題：以電驅動方式的機械臂水下作業深度一般為300米-400米，達不到高水深作業需求，而且由于密封結構不夠完善，主要為被動式密封，在極限水深容易發生滲水現象；以液壓驅動的水下機械臂雖然作業水深大，但由于需要裝備體積較大的液壓元器件，以及復雜的液壓管路，因此耗能大，作業時間短。

現有水下機械臂多采用一體式結構，關鍵部件(如電機、電路板)采用樹脂灌封，一旦封死難以拆卸，維修難度極大；現有機械臂前端執行器功能單一，無法在水下更換前端執行器，以滿足多工況需求。

發明內容

鑒于上述問題，本發明提供克服上述問題或者至少部分地解決上述問題的一種新型模塊化電驅動水下機械臂及水下機器人。

為解決上述技術問題，本發明提供了一種新型模塊化電驅動水下機械臂，包括：

機械臂組件，用于連接水下機器人；

固定器組件，用于連接所述機械臂組件和執行器；所述固定器組件的第一端與所述機械臂組件連接而第二端與所述執行器連接。

優選地，所述機械臂組件包括：第一關節驅動器、第二關節驅動器、第三關節驅動器、第四關節驅動器、第一連接件、第二連接件、第三連接件和第四連接件，其中，所述第一關節驅動器的第一端連接所述固定器組件的第一端而第二端安裝于所述第一連接件的第一端，所述第二關節驅動器的第一端安裝于所述第一連接件的第二端而第二端安裝于所述第二連接件的第一端，所述第三關節驅動器的第一端安裝于所述第二連接件的第二端而第二端安裝于所述第三連接件的第一端，所述第四關節驅動器的第一端安裝于所述第三連接件的第二端而第二端安裝于所述第四連接件的第一端。