[發明專利]一種新型模塊化電驅動水下機械臂及水下機器人

有效

• 申請號: 202110151301.4
• 申請日: 2021-02-03
• 公開（公告）號: CN112977766B
• 公開（公告）日: 2022-06-24
• 發明（設計）人: 胡剛毅;喻小鵬
• 申請（專利權）人: 華中科技大學鄂州工業技術研究院
• 主分類號: B63C11/52
• 分類號: B63C11/52
• 代理公司: 北京眾達德權知識產權代理有限公司 11570
• 代理人: 張曉冬

1.一種模塊化電驅動水下機械臂，其特征在于，

包括：

機械臂組件，用于連接水下機器人；

固定器組件，用于連接所述機械臂組件和執行器；所述固定器組件的第一端與所述機械臂組件連接而第二端與所述執行器連接；

所述機械臂組件包括：第一關節驅動器、第二關節驅動器、第三關節驅動器、第四關節驅動器、第一連接件、第二連接件、第三連接件和第四連接件，其中，所述第一關節驅動器的第一端連接所述固定器組件的第一端而第二端安裝于所述第一連接件的第一端，所述第二關節驅動器的第一端安裝于所述第一連接件的第二端而第二端安裝于所述第二連接件的第一端，所述第三關節驅動器的第一端安裝于所述第二連接件的第二端而第二端安裝于所述第三連接件的第一端，所述第四關節驅動器的第一端安裝于所述第三連接件的第二端而第二端安裝于所述第四連接件的第一端；

所述第一關節驅動器包括：第一外殼、第一轉子端蓋、第一后端蓋、第一軸承環、第一活塞壓環、第一壓力活塞、第一電機、第一固定板、第一一級減速器、第一一級行星架、第一二級減速器、第一二級行星架、第一軸承套、第一O型密封圈和第一斯特封密封圈，其中，所述第一轉子端蓋安裝于所述第一外殼的第一端，且所述第一外殼的第一端伸入所述第一轉子端蓋內部，并于二者之間形成第一外空間，所述第一后端蓋安裝于所述第一外殼的第二端，且伸入所述第一外殼的第二端內部，并于二者之間形成第一內空間，所述第一外殼的第一端朝向所述第一轉子端蓋內部延伸形成第一凸出部，所述第一軸承環套設于所述第一凸出部上，且與所述第一轉子端蓋內壁抵緊，所述第一活塞壓環和所述第一壓力活塞設置于所述第一外空間中，所述第一凸出部上設置有第一安裝部，所述第一安裝部連通所述第一外空間和所述第一內空間，所述第一壓力活塞密封設置于所述第一安裝部中，所述第一活塞壓環套設于所述第一安裝部上，且壓緊所述第一壓力活塞，所述第一電機、所述第一固定板、所述第一一級減速器、所述第一一級行星架、所述第一二級減速器、所述第一二級行星架和所述第一軸承套均設置于所述第一內空間中，所述第一電機設置于所述第一固定板上，所述第一一級減速器設置于所述第一一級行星架上，所述第一二級減速器設置于所述第一二級行星架上，所述第一電機的輸出軸穿過所述第一固定板與所述第一一級減速器連接，所述第一一級行星架的輸出軸與所述第一二級減速器連接，所述第一二級行星架的輸出軸穿過所述第一凸出部與所述第一轉子端蓋連接，所述第一軸承套套設于所述第一二級行星架的輸出軸上，且與所述第一外殼內壁抵緊，所述第一內空間內部充滿不導電油液，所述第一轉子端蓋上設置有通孔，所述第一壓力活塞的第一面與所述不導電油液接觸而第二面通過所述第一活塞壓環和所述通孔與外界海水接觸，所述第一O型密封圈套設于所述第一壓力活塞上，且與所述第一安裝部內壁密封連接，所述第一斯特封密封圈套設于所述第一二級行星架的輸出軸上，且與所述第一凸出部內壁密封連接。