[發(fā)明專利]一種基于高精地圖實(shí)時(shí)路況建模的自動(dòng)駕駛方法

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202110148672.7
• 申請(qǐng)日: 2021-02-03
• 公開（公告）號(hào): CN113155144B
• 公開（公告）日: 2023-05-16
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 李乂;別韋葦;翁明;邊寧;賴鋒
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 東風(fēng)汽車集團(tuán)股份有限公司
• 主分類號(hào): G01C21/34
• 分類號(hào): G01C21/34
• 代理公司: 武漢開元知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 42104
• 代理人: 俞鴻;王亞萍

本發(fā)明公開了一種基于高精地圖實(shí)時(shí)路況建模的自動(dòng)駕駛方法。它獲取高精度地圖數(shù)據(jù)，根據(jù)高精度地圖數(shù)據(jù)及起點(diǎn)和終點(diǎn)信息生成目標(biāo)路段的實(shí)時(shí)路況模型，車輛在駛?cè)胨瞿繕?biāo)路段前一定距離時(shí)，采集所述目標(biāo)路段的實(shí)時(shí)路段信息；根據(jù)所述實(shí)時(shí)路段信息判斷是否需要對(duì)所述實(shí)時(shí)路況模型進(jìn)行修正，若需要修正且修正后的路況模型至少包含一條行駛路徑，則以修正后的路況模型中的其中一條行駛路徑為基準(zhǔn)自動(dòng)駕駛；若不需要修正，則以所述實(shí)時(shí)路況模型中的其中一條行駛路徑為基準(zhǔn)自動(dòng)駕駛。本發(fā)明采用高精度地圖數(shù)據(jù)與路段的實(shí)時(shí)路況信息兩者相結(jié)合構(gòu)建的實(shí)時(shí)道路模型，得到的模型更接近真實(shí)的道路情況，能夠提高自動(dòng)駕駛的行駛效率，進(jìn)而提高用戶體驗(yàn)。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明屬于汽車技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種基于高精地圖實(shí)時(shí)路況?建模的自動(dòng)駕駛方法。

背景技術(shù)

當(dāng)前自動(dòng)駕駛技術(shù)正在向L3，甚至L4階段發(fā)展，而這也對(duì)規(guī)劃?控制算法提出了更高的要求。全車用于感知環(huán)境狀況與障礙物的傳感?器多達(dá)數(shù)十個(gè)，但每一個(gè)單獨(dú)的傳感器都有探測(cè)的范圍局限性，識(shí)別?準(zhǔn)確率，如何正確利用這些傳感器傳回的數(shù)據(jù)，獲取更加真實(shí)的道路?狀況，進(jìn)行行駛路徑規(guī)劃，需要一套完善的算法與判斷邏輯。

目前一種方式是使用攝像頭、高精度地圖兩套系統(tǒng)進(jìn)行定位判斷。?當(dāng)某一時(shí)刻，定位系統(tǒng)判定車輛行駛在高精地圖標(biāo)識(shí)的車道線ID123?內(nèi)，而攝像頭檢測(cè)到車輛當(dāng)前正壓線行駛，故而舍棄高精度地圖的結(jié)?果輸出，而使用攝像頭的檢測(cè)結(jié)果進(jìn)行車輛行駛的修正。在舍棄高精?地圖之后，只采用攝像頭判斷過(guò)于單一，即使在結(jié)構(gòu)化道路上，稍微?復(fù)雜的路況，也會(huì)出現(xiàn)判斷失誤。比如在上下匝道的過(guò)程中，或者圖?中的道路合并路段，若攝像頭檢測(cè)到車輪壓線而強(qiáng)行給車輛轉(zhuǎn)向則可?能引發(fā)危險(xiǎn)，若采取制動(dòng)措施，則車輛陷入了決策困境中。

目前還有一種判斷邏輯是采用分配不同權(quán)重比例的方式。例如高?精地圖權(quán)重20％，激光雷達(dá)權(quán)重40％，攝像頭數(shù)據(jù)權(quán)重40％，這樣在?做行駛決策時(shí)，依然會(huì)出現(xiàn)爭(zhēng)奪決策權(quán)的情況。此方案是依靠權(quán)重比?例來(lái)給規(guī)控單元提供決策依據(jù)，并非真實(shí)還原道路狀況。當(dāng)攝像頭被?“欺騙”，或者某一個(gè)存在故障，依然會(huì)出現(xiàn)權(quán)重過(guò)低，在爭(zhēng)奪決策權(quán)?的過(guò)程中被舍棄，只有當(dāng)其他判斷足以改變最后的權(quán)重結(jié)果，才能迫?使規(guī)控單元改變計(jì)算結(jié)果。所以依靠權(quán)重決策的方法，極容易出現(xiàn)一?個(gè)介于所有傳感數(shù)據(jù)之間的一個(gè)非真實(shí)狀態(tài)。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目的就是為了解決上述背景技術(shù)存在的不足，提供一種?基于高精地圖實(shí)時(shí)路況建模的自動(dòng)駕駛方法。

本發(fā)明采用的技術(shù)方案是：一種基于高精地圖實(shí)時(shí)路況建模的自?動(dòng)駕駛方法，獲取高精度地圖數(shù)據(jù)，根據(jù)高精度地圖數(shù)據(jù)及起點(diǎn)和終?點(diǎn)信息生成目標(biāo)路段的實(shí)時(shí)路況模型，車輛在駛?cè)胨瞿繕?biāo)路段前一?定距離時(shí)，采集所述目標(biāo)路段的實(shí)時(shí)路段信息；根據(jù)所述實(shí)時(shí)路段信?息判斷是否需要對(duì)所述實(shí)時(shí)路況模型進(jìn)行修正，若需要修正且修正后?的路況模型至少包含一條行駛路徑，則以修正后的路況模型中的其中?一條行駛路徑為基準(zhǔn)自動(dòng)駕駛；若不需要修正，則以所述實(shí)時(shí)路況模?型中的其中一條行駛路徑為基準(zhǔn)自動(dòng)駕駛。

進(jìn)一步地，所述目標(biāo)路段為當(dāng)前車輛在高精地圖中定位前后一定?距離范圍內(nèi)的區(qū)間路段。

進(jìn)一步地，通過(guò)車輛上設(shè)置的攝像頭、雷達(dá)采集所述目標(biāo)路段的?實(shí)時(shí)路段信息。

進(jìn)一步地，所述實(shí)時(shí)路況模型包括一條或多條行駛路徑。

進(jìn)一步地，當(dāng)所述實(shí)時(shí)路段信息中存在障礙物時(shí)，判斷需要對(duì)所?述實(shí)時(shí)路況模型進(jìn)行修正。

進(jìn)一步地，對(duì)所述實(shí)時(shí)路況模型進(jìn)行修正過(guò)程為：將障礙物所在?的車道作為待修正車道，在實(shí)時(shí)路況模型中將與待修正車道相關(guān)的所?有行駛路徑刪除，得到修正后的路況模型。

進(jìn)一步地，當(dāng)所述實(shí)時(shí)路段信息中的車道屬性與實(shí)時(shí)路況模型中?的車道屬性不相同時(shí)，判斷需要對(duì)所述實(shí)時(shí)路況模型進(jìn)行修正。