[發(fā)明專利]一種基于高精地圖實(shí)時(shí)路況建模的自動駕駛方法

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202110148672.7
• 申請日: 2021-02-03
• 公開（公告）號: CN113155144B
• 公開（公告）日: 2023-05-16
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 李乂;別韋葦;翁明;邊寧;賴鋒
• 申請（專利權(quán)）人: 東風(fēng)汽車集團(tuán)股份有限公司
• 主分類號: G01C21/34
• 分類號: G01C21/34
• 代理公司: 武漢開元知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 42104
• 代理人: 俞鴻;王亞萍

1.一種基于高精地圖實(shí)時(shí)路況建模的自動駕駛方法，其特征在于：獲取高精度地圖數(shù)據(jù)，根據(jù)高精度地圖數(shù)據(jù)及起點(diǎn)和終點(diǎn)信息生成目標(biāo)路段的實(shí)時(shí)路況模型，車輛在駛?cè)胨瞿繕?biāo)路段前一定距離時(shí)，采集所述目標(biāo)路段的實(shí)時(shí)路段信息；根據(jù)所述實(shí)時(shí)路段信息中是否發(fā)現(xiàn)障礙物或車道屬性與路況模型中的車道屬性是否相同來判斷是否需要對所述實(shí)時(shí)路況模型進(jìn)行修正，若需要修正且修正后的路況模型至少包含一條行駛路徑，則以修正后的路況模型中的其中一條行駛路徑為基準(zhǔn)自動駕駛；若不需要修正，則以所述實(shí)時(shí)路況模型中的其中一條行駛路徑為基準(zhǔn)自動駕駛；

當(dāng)所述實(shí)時(shí)路段信息中的車道屬性與實(shí)時(shí)路況模型中的車道屬性不相同時(shí)，判斷需要對所述實(shí)時(shí)路況模型進(jìn)行修正；

對所述實(shí)時(shí)路況模型進(jìn)行修正過程為：將車道屬性不同的車道作為待修正車道，在實(shí)時(shí)路況模型中將與待修正車道相關(guān)的所有行駛路徑刪除，得到修正后的路況模型。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于高精地圖實(shí)時(shí)路況建模的自動駕駛方法，其特征在于：所述目標(biāo)路段為當(dāng)前車輛在高精地圖中定位前后一定距離范圍內(nèi)的區(qū)間路段。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于高精地圖實(shí)時(shí)路況建模的自動駕駛方法，其特征在于：通過車輛上設(shè)置的攝像頭、雷達(dá)采集所述目標(biāo)路段的實(shí)時(shí)路段信息。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于高精地圖實(shí)時(shí)路況建模的自動駕駛方法，其特征在于：所述實(shí)時(shí)路況模型包括一條或多條行駛路徑。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于高精地圖實(shí)時(shí)路況建模的自動駕駛方法，其特征在于：當(dāng)所述實(shí)時(shí)路段信息中存在障礙物時(shí)，判斷需要對所述實(shí)時(shí)路況模型進(jìn)行修正。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的基于高精地圖實(shí)時(shí)路況建模的自動駕駛方法，其特征在于：對所述實(shí)時(shí)路況模型進(jìn)行修正過程為：將障礙物所在的車道作為待修正車道，在實(shí)時(shí)路況模型中將與待修正車道相關(guān)的所有行駛路徑刪除，得到修正后的路況模型。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于高精地圖實(shí)時(shí)路況建模的自動駕駛方法，其特征在于：所述車道屬性為目標(biāo)路段中的車道參數(shù)，包括車道類型、車道寬度、車道標(biāo)線、車道限速、車道分割、車道合并以及車道的曲率、坡度、航向、橫坡參數(shù)。

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于高精地圖實(shí)時(shí)路況建模的自動駕駛方法，其特征在于：若需要修正且修正后的路況模型中不存在任意一條行駛路徑，則以所述目標(biāo)路段的實(shí)時(shí)路段信息為基準(zhǔn)構(gòu)建新的實(shí)時(shí)路況模型，以新的實(shí)時(shí)路況模型中的其中一條行駛路徑為基準(zhǔn)自動駕駛。