[發明專利]一種關節式履帶機器人

在審

• 申請號: 202110147452.2
• 申請日: 2021-02-03
• 公開（公告）號: CN112744303A
• 公開（公告）日: 2021-05-04
• 發明（設計）人: 程敏;盧宗勝;羅增瀟;陳劍文;江輝
• 申請（專利權）人: 深圳億嘉和科技研發有限公司
• 主分類號: B62D55/065
• 分類號: B62D55/065;B62D55/08
• 代理公司: 南京理工信達知識產權代理有限公司 32542
• 代理人: 唐紹焜

本發明公開了一種關節式履帶機器人，包括：機器人本體，其下方四角處安裝有通過翻轉電機控制翻轉的翻轉臂；所述翻轉臂兩端分別設置有驅動輪和從動輪，在所述驅動輪和所述從動輪外套設有履帶，所述驅動輪通過驅動電機控制轉動，進而帶動履帶運動進行行走。本發明有效地解決救援人員的安全問題以及其他一些人員不能進行的諸如信息采集等工作，對現場指揮人員根據其反饋結果，及時對災情做出科學判斷，并對災害事故現場工作作出正確、合理的決策具有重要的現實意義。

技術領域

本發明涉及機械結構領域，尤其涉及一種關節式履帶機器人。

背景技術

隨著社會的發展，城市建筑物越來越多，人口密度越來越大。于此相應，地震、火災等天災人禍對人類的危害也是越發嚴重，每年發生的各種天災人禍對人民群眾的生命財產安全造成巨大損失，同時由于救援人員在救援時對救援現場不熟悉，很可能會陷入復雜救援現場中各種危險中，從而造成救援人員損失。

救援人員在施救現場救援存在著很多的弊端，比如面臨火災場景的有毒有害氣體，高溫濃煙，狹小空間等或者地震現場各種坍塌、落木等，缺少有效的裝備及設施，救援人員無法直接進入事故現場，同時會對現場真實環境評估不當，貿然采取行動，必將給救援人員帶來很大的危險。目前市面上最為常見的為消防滅火偵察機器人，將滅火和偵察機器人合二為一，機器人存在體積大，重量大等缺點使得機器人的爬樓梯、越障、狹小空間通過性等性能降低，形成機器人功能已滅火為主，偵察為輔的現象。

而偵察機器人屬于特種機器人中的一種，可以工作在特殊環境下，替代救援人員進入救援現場輔助實施救援工作，開展對真實環境的偵察任務，偵察機器人可對現場的可燃氣體、環境溫度、有毒有害氣體等環境參數進行偵測并將實時傳輸現場真實環境及環境參數；根據機器人實時反饋的偵察結果，并結合配套的專家輔助決策系統和處置預案，救援人員可以及時對受災情況作出科學判斷，從而作出正確，合理的決策，指揮各項營救工作如現場的疏散、封堵、保護、隔離、滅火等。為搶險救災工作的展開節省了很多時間。機器人主要工作環境是具有結構化地形的城市區域、房屋住宅、危化品存儲基地，石化制造園區或復雜地震震后現場等，這些環境中有許多障礙，如陡坡、樓梯、狹小空間或震后狼藉的場景等，因此對偵察機器人的運動機構具有一定的要求，另外偵察機器人要求操作便捷、靈活、功能健全、性能可靠等。

因此，研制一款擁有強攀爬、高通過性能代替救援人員進入救援現場工作的偵察機器人，對事故現場進行探測，實時反饋現場參數，是非常緊迫和必要的。

發明內容

發明目的：針對上述不足，本發明提供了一種關節式履帶機器人，可以代替工作人員進入高危環境進行現場偵測，并實現圖像實時采集，氣體檢測及危險源識別等偵察工作。

技術方案：

一種關節式履帶機器人，包括：

機器人本體，其下方四角處安裝有通過翻轉電機控制翻轉的翻轉臂；

所述翻轉臂兩端分別設置有驅動輪和從動輪，在所述驅動輪和所述從動輪外套設有履帶，所述驅動輪通過驅動電機控制轉動，進而帶動履帶運動進行行走。

所述機器人本體內設有控制模塊，所述電機與所述驅動電機分別與所述控制模塊連接；

所述控制模塊根據工作環境分別控制各所述翻轉臂的翻轉電機和/或驅動電機，實現不同翻轉臂的組合控制實現所述關節式履帶機器人的不同運動狀態。

所述驅動輪為鏈輪，所述履帶中部沿周向上設置有與所述驅動輪上齒相對應的齒槽，所述履帶套設在所述驅動輪及所述從動輪外，所述履帶外側中部周向上設置的齒槽與所述驅動輪上齒相配合。

所述從動輪有兩個，分別轉動安裝在所述翻轉臂兩側；在所述履帶內側面位于兩個所述從動輪內的位置處沿周向均勻設置有若干擋條。