[發明專利]一種關節式履帶機器人

在審

• 申請號: 202110147452.2
• 申請日: 2021-02-03
• 公開（公告）號: CN112744303A
• 公開（公告）日: 2021-05-04
• 發明（設計）人: 程敏;盧宗勝;羅增瀟;陳劍文;江輝
• 申請（專利權）人: 深圳億嘉和科技研發有限公司
• 主分類號: B62D55/065
• 分類號: B62D55/065;B62D55/08
• 代理公司: 南京理工信達知識產權代理有限公司 32542
• 代理人: 唐紹焜

1.一種關節式履帶機器人，其特征在于：包括：

機器人本體，其下方四角處安裝有通過翻轉電機控制翻轉的翻轉臂；

所述翻轉臂兩端分別設置有驅動輪和從動輪，在所述驅動輪和所述從動輪外套設有履帶，所述驅動輪通過驅動電機控制轉動，進而帶動履帶運動進行行走。

2.根據權利要求1所述的關節式履帶機器人，其特征在于：所述機器人本體內設有控制模塊，所述電機與所述驅動電機分別與所述控制模塊連接；

所述控制模塊根據工作環境分別控制各所述翻轉臂的翻轉電機和/或驅動電機，實現不同翻轉臂的組合控制實現所述關節式履帶機器人的不同運動狀態。

3.根據權利要求1所述的關節式履帶機器人，其特征在于：所述驅動輪為鏈輪，所述履帶中部沿周向上設置有與所述驅動輪上齒相對應的齒槽，所述履帶套設在所述驅動輪及所述從動輪外，所述履帶外側中部周向上設置的齒槽與所述驅動輪上齒相配合。

4.根據權利要求3所述的關節式履帶機器人，其特征在于：所述從動輪有兩個，分別轉動安裝在所述翻轉臂兩側；在所述履帶內側面位于兩個所述從動輪內的位置處沿周向均勻設置有若干擋條。

5.根據權利要求1所述的關節式履帶機器人，其特征在于：所述翻轉電機為設置在固定座內的無框電機，包括電機定子、電機軸及電機轉子，所述電機定子固定在所述固定座內，所述電機軸通過軸承安裝在所述固定座內，在所述電機軸上與所述電機定子相對應位置處安裝有電機轉子；所述電機軸與所述翻轉臂前端固定連接。

6.根據權利要求5所述的關節式履帶機器人，其特征在于：在所述電機軸上固定安裝有編碼器磁環，在所述固定座內相對應位置處設置有用于采集所述編碼器磁環信息獲取所述電機軸轉動角度的編碼器讀頭。

7.根據權利要求5所述的關節式履帶機器人，其特征在于：在所述固定座內與所述電機軸連接有諧波減速機，所述諧波減速機的輸出端與所述擺臂前端固定連接；

所述電機軸與所述諧波減速機為中空結構，所述驅動軸穿過所述電機軸及所述諧波減速機與所述驅動輪固定連接。

8.根據權利要求7所述的關節式履帶機器人，其特征在于：所述翻轉臂還包括擺臂座、擺臂調節桿以及從動桿；

所述擺臂座為中空結構，其與所述諧波減速機的輸出端固定連接；所述驅動軸穿過所述擺臂座與所述驅動輪固定連接；

所述擺臂調節桿垂直于所述電機軸方向安裝在所述擺臂座的外側壁上，在所述擺臂調節桿上沿垂直所述傳動軸方向對稱設置有若干腰型孔；

在所述從動桿上設置有與所述腰型孔相對應的螺孔，所述從動桿與所述擺臂調節桿通過螺栓固定連接，并通過調整所述螺栓在所述腰型孔內的位置調整所述擺臂調節桿與所述從動桿之間的距離；所述從動輪轉動安裝在所述從動桿末端。

9.根據權利要求1所述的關節式履帶機器人，其特征在于：在所述機器人本體前后側均固定安裝有攝像頭模組，所述攝像頭模組包括攝像頭殼體、安裝在攝像頭殼體前側中部的USB攝像頭以及在攝像頭殼體前側位于USB攝像頭兩側的LED聚光燈杯。

10.根據權利要求1所述的關節式履帶機器人，其特征在于：在所述機器人本體上固定有危險氣體模組，所述危險氣體模組包括傳感器殼體以及危險氣體傳感器，所述傳感器殼體的下端面固定在所述機器人本體上，在所述傳感器殼體的內裝有若干危險氣體傳感器。

11.根據權利要求1所述的關節式履帶機器人，其特征在于：在所述機器人本體上位于中央位置處安裝有旋轉及俯仰兩個自由度的云臺。