[發(fā)明專利]學(xué)習(xí)方法、學(xué)習(xí)系統(tǒng)和學(xué)習(xí)程序

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202110147210.3
• 申請(qǐng)日: 2021-02-03
• 公開（公告）號(hào): CN113420885A
• 公開（公告）日: 2021-09-21
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 高橋太郎
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 豐田自動(dòng)車株式會(huì)社
• 主分類號(hào): G06N20/00
• 分類號(hào): G06N20/00;G06N3/08
• 代理公司: 中原信達(dá)知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限責(zé)任公司 11219
• 代理人: 穆森;戚傳江

1.一種學(xué)習(xí)方法，包括：

通過以第一采樣周期從預(yù)定傳感器值執(zhí)行采樣來生成第一時(shí)間序列數(shù)據(jù)，通過以不同于所述第一采樣周期的第二采樣周期從所述預(yù)定傳感器值執(zhí)行采樣來生成第二時(shí)間序列數(shù)據(jù)，并通過將所生成的第一時(shí)間序列數(shù)據(jù)和第二時(shí)間序列數(shù)據(jù)彼此組合來生成學(xué)習(xí)數(shù)據(jù)；以及

通過使用所生成的學(xué)習(xí)數(shù)據(jù)執(zhí)行學(xué)習(xí)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的學(xué)習(xí)方法，其中

通過以不同于所述第一采樣周期和所述第二采樣周期的采樣周期執(zhí)行采樣來生成至少一個(gè)時(shí)間序列數(shù)據(jù)，以及

通過將所生成的至少一個(gè)時(shí)間序列數(shù)據(jù)與所述第一時(shí)間序列數(shù)據(jù)和所述第二時(shí)間序列數(shù)據(jù)進(jìn)行組合來生成所述學(xué)習(xí)數(shù)據(jù)。

3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的學(xué)習(xí)方法，其中

通過以所述第一采樣周期、以追溯方式從當(dāng)前時(shí)刻開始從所述預(yù)定傳感器值執(zhí)行采樣來生成所述第一時(shí)間序列數(shù)據(jù)，以及

通過以不同于所述第一采樣周期的所述第二采樣周期、以追溯方式從所述當(dāng)前時(shí)刻開始從所述預(yù)定傳感器值執(zhí)行采樣來生成所述第二時(shí)間序列數(shù)據(jù)。

4.根據(jù)權(quán)利要求1至3中的任一項(xiàng)所述的學(xué)習(xí)方法，其中，在每個(gè)所述時(shí)間序列數(shù)據(jù)中能夠包括相同數(shù)量的數(shù)據(jù)。

5.根據(jù)權(quán)利要求1至4中的任一項(xiàng)所述的學(xué)習(xí)方法，其中，

當(dāng)所述第一采樣周期比所述第二采樣周期短時(shí)，通過將所述第一采樣周期乘以所述第一時(shí)間序列數(shù)據(jù)中包括的數(shù)據(jù)數(shù)量所獲得的乘法值小于通過將所述第二采樣周期乘以N所獲得的乘法值，其中N＝1至5，以及

當(dāng)所述第一采樣周期比所述第二采樣周期長時(shí)，通過將所述第一采樣周期乘以N所獲得的乘法值大于將所述第二采樣周期乘以所述第二時(shí)間序列數(shù)據(jù)中包括的數(shù)據(jù)數(shù)量所獲得的乘法值，其中N＝1至5。

6.根據(jù)權(quán)利要求1至5中的任一項(xiàng)所述的學(xué)習(xí)方法，其中，通過將所述第一時(shí)間序列數(shù)據(jù)和所述第二時(shí)間序列數(shù)據(jù)與不同于所述預(yù)定傳感器值的估計(jì)值或傳感器值組合來生成所述學(xué)習(xí)數(shù)據(jù)。

7.根據(jù)權(quán)利要求1至6中的任一項(xiàng)所述的學(xué)習(xí)方法，其中，所述預(yù)定傳感器值是旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的角速度，以及

通過使用所述學(xué)習(xí)數(shù)據(jù)執(zhí)行學(xué)習(xí)來估計(jì)所述旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的摩擦轉(zhuǎn)矩。

8.一種學(xué)習(xí)系統(tǒng)，包括：

數(shù)據(jù)生成裝置，所述數(shù)據(jù)生成裝置用于通過以第一采樣周期從預(yù)定傳感器值執(zhí)行采樣來生成第一時(shí)間序列數(shù)據(jù)，通過以不同于所述第一采樣周期的第二采樣周期從所述預(yù)定傳感器值執(zhí)行采樣來生成第二時(shí)間序列數(shù)據(jù)，并通過將所生成的第一時(shí)間序列數(shù)據(jù)和第二時(shí)間序列數(shù)據(jù)彼此組合來生成學(xué)習(xí)數(shù)據(jù)；以及

學(xué)習(xí)裝置，所述學(xué)習(xí)裝置用于通過使用由所述數(shù)據(jù)生成裝置生成的所述學(xué)習(xí)數(shù)據(jù)來執(zhí)行學(xué)習(xí)。

9.一種存儲(chǔ)學(xué)習(xí)程序的計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)，所述學(xué)習(xí)程序用于使計(jì)算機(jī)執(zhí)行：

用于通過以第一采樣周期從預(yù)定傳感器值執(zhí)行采樣來生成第一時(shí)間序列數(shù)據(jù)，通過以不同于所述第一采樣周期的第二采樣周期從所述預(yù)定傳感器值執(zhí)行采樣來生成第二時(shí)間序列數(shù)據(jù)，并通過將所生成的第一時(shí)間序列數(shù)據(jù)和第二時(shí)間序列數(shù)據(jù)彼此組合來生成學(xué)習(xí)數(shù)據(jù)的過程；以及

通過使用所生成的學(xué)習(xí)數(shù)據(jù)執(zhí)行學(xué)習(xí)的過程。