[發(fā)明專利]學(xué)習(xí)方法、學(xué)習(xí)系統(tǒng)和學(xué)習(xí)程序

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202110147210.3
• 申請日: 2021-02-03
• 公開（公告）號: CN113420885A
• 公開（公告）日: 2021-09-21
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 高橋太郎
• 申請（專利權(quán)）人: 豐田自動車株式會社
• 主分類號: G06N20/00
• 分類號: G06N20/00;G06N3/08
• 代理公司: 中原信達(dá)知識產(chǎn)權(quán)代理有限責(zé)任公司 11219
• 代理人: 穆森;戚傳江

本發(fā)明涉及學(xué)習(xí)方法、學(xué)習(xí)系統(tǒng)和學(xué)習(xí)程序。在提高學(xué)習(xí)準(zhǔn)確性的同時減少學(xué)習(xí)時間。一種學(xué)習(xí)方法包括：通過以第一采樣周期從預(yù)定傳感器值執(zhí)行采樣來生成第一時間序列數(shù)據(jù)，通過以不同于第一采樣周期的第二采樣周期從預(yù)定傳感器值執(zhí)行采樣來生成第二時間序列數(shù)據(jù)，并通過將所生成的第一時間序列數(shù)據(jù)和第二時間序列數(shù)據(jù)彼此組合來生成學(xué)習(xí)數(shù)據(jù)，并且通過使用所生成的學(xué)習(xí)數(shù)據(jù)來執(zhí)行學(xué)習(xí)。

技術(shù)領(lǐng)域

本公開涉及用于執(zhí)行機器學(xué)習(xí)的學(xué)習(xí)方法、學(xué)習(xí)系統(tǒng)和學(xué)習(xí)程序。

背景技術(shù)

存在一種學(xué)習(xí)方法，其中：通過將基于測量人的運動的第一傳感器的輸出的第一時間序列數(shù)據(jù)與基于測量該人使用的物體的運動的第二傳感器的輸出的第二時間序列數(shù)據(jù)進行比較，用于指定物體的標(biāo)簽被添加到第一時間序列數(shù)據(jù)的一部分中；并且，將已經(jīng)添加了標(biāo)簽的第一時間序列數(shù)據(jù)用作學(xué)習(xí)數(shù)據(jù)(例如，參見日本待審專利申請公開No.2018-109882)。

發(fā)明內(nèi)容

然而，在上述學(xué)習(xí)方法中，當(dāng)在考慮長學(xué)習(xí)時間(例如，通過使用長學(xué)習(xí)時間)的同時執(zhí)行學(xué)習(xí)以便提高學(xué)習(xí)的準(zhǔn)確性時，學(xué)習(xí)時間可能增加。

已經(jīng)做出本公開以解決上述問題，并且本發(fā)明的目的是提供一種學(xué)習(xí)方法、學(xué)習(xí)系統(tǒng)和學(xué)習(xí)程序，其能夠通過在考慮長學(xué)習(xí)時間(例如，通過使用長學(xué)習(xí)時間)的同時執(zhí)行學(xué)習(xí)來提高學(xué)習(xí)準(zhǔn)確性，同時還減少學(xué)習(xí)時間(或減少學(xué)習(xí)時間的增加)。

為了實現(xiàn)上述目的，第一示例性方面是一種學(xué)習(xí)方法，包括：

通過以第一采樣周期從預(yù)定傳感器值執(zhí)行采樣來生成第一時間序列數(shù)據(jù)，通過以不同于第一采樣周期的第二采樣周期從預(yù)定傳感器值執(zhí)行采樣來生成第二時間序列數(shù)據(jù)，并通過將所生成的第一時間序列數(shù)據(jù)和第二時間序列數(shù)據(jù)彼此組合來生成學(xué)習(xí)數(shù)據(jù)；以及

通過使用所生成的學(xué)習(xí)數(shù)據(jù)執(zhí)行學(xué)習(xí)。

在該方面，可以通過以不同于第一采樣周期和第二采樣周期的采樣周期執(zhí)行采樣來生成至少一個時間序列數(shù)據(jù)，并且可以通過將所生成的至少一個時間序列數(shù)據(jù)與第一時間序列數(shù)據(jù)和第二時間序列數(shù)據(jù)進行組合來生成學(xué)習(xí)數(shù)據(jù)。

在該方面，可以通過以第一采樣周期、以追溯方式從當(dāng)前時刻開始從預(yù)定傳感器值執(zhí)行采樣來生成第一時間序列數(shù)據(jù)，并且可以通過以不同于第一采樣周期的第二采樣周期、以追溯方式從當(dāng)前時刻開始從預(yù)定傳感器值執(zhí)行采樣來生成第二時間序列數(shù)據(jù)。

在該方面，在每個時間序列數(shù)據(jù)中可以包括相同數(shù)量的數(shù)據(jù)。

在該方面，當(dāng)?shù)谝徊蓸又芷诒鹊诙蓸又芷诙虝r，通過將第一采樣周期乘以第一時間序列數(shù)據(jù)中包括的數(shù)據(jù)數(shù)量所獲得的乘法值小于通過將第二采樣周期乘以N(N＝1至5)所獲得的乘法值。

在該方面，可以通過將第一時間序列數(shù)據(jù)和第二時間序列數(shù)據(jù)與不同于預(yù)定傳感器值的估計值或傳感器值組合來生成學(xué)習(xí)數(shù)據(jù)。

在該方面，預(yù)定傳感器值可以是旋轉(zhuǎn)機構(gòu)的角速度，以及可以通過使用學(xué)習(xí)數(shù)據(jù)執(zhí)行學(xué)習(xí)來估計旋轉(zhuǎn)機構(gòu)的摩擦轉(zhuǎn)矩。

為了實現(xiàn)上述目的，另一示例性方面是一種學(xué)習(xí)系統(tǒng)，包括：

數(shù)據(jù)生成裝置，其用于通過以第一采樣周期從預(yù)定傳感器值執(zhí)行采樣來生成第一時間序列數(shù)據(jù)，通過以不同于第一采樣周期的第二采樣周期從預(yù)定傳感器值執(zhí)行采樣來生成第二時間序列數(shù)據(jù)，并通過將所生成的第一時間序列數(shù)據(jù)和第二時間序列數(shù)據(jù)彼此組合來生成學(xué)習(xí)數(shù)據(jù)；以及

學(xué)習(xí)裝置，其用于通過使用由數(shù)據(jù)生成裝置生成的學(xué)習(xí)數(shù)據(jù)來執(zhí)行學(xué)習(xí)。

為了實現(xiàn)上述目的，另一示例性方面是一種學(xué)習(xí)程序，其用于使計算機執(zhí)行：