[發(fā)明專利]帶有基于相機的自動車輛對準的智能車輛、控制邏輯和先進停車輔助系統(tǒng)

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202110146845.1
• 申請日: 2021-02-03
• 公開（公告）號: CN113200033A
• 公開（公告）日: 2021-08-03
• 發(fā)明（設計）人: R·普拉薩德;S·V·阿魯魯;C·S·那慕杜里;C·A·斯坦尼克
• 申請（專利權(quán)）人: 通用汽車環(huán)球科技運作有限責任公司
• 主分類號: B60W10/04
• 分類號: B60W10/04;B60W10/20;B60W40/02;B60L53/12;B60L53/37;B60L53/38
• 代理公司: 中國專利代理(香港)有限公司 72001
• 代理人: 鄧雪萌;王麗輝

1.用于機動車輛的先進停車輔助（APA）系統(tǒng)，所述機動車輛具有車身，所述車身帶有相對的前端部和后端部、轉(zhuǎn)向系統(tǒng)、和推進系統(tǒng)，所述APA系統(tǒng)包括：

前相機，所述前相機配置為靠近所述車身的所述前端部安裝到所述車身，捕獲所述機動車輛的向前面向視圖，并生成指示所述向前面向視圖的信號；

側(cè)相機，所述側(cè)相機配置為靠近所述車身的橫向側(cè)安裝到所述車身，捕獲所述機動車輛的側(cè)面向視圖，并生成指示所述側(cè)面向視圖的信號；和

操作地連接到所述前相機和所述側(cè)相機的車輛控制器，所述車輛控制器編程為：

從所述前相機接收指示所述機動車輛的向前面向視圖的實時圖像的相機信號；

從所述側(cè)相機接收指示所述機動車輛的側(cè)面向視圖的實時圖像的相機信號；

分析所述實時圖像，以檢測目標元素是否存在于所述機動車輛的所述向前面向視圖和/或側(cè)面向視圖中；

響應于檢測到所述目標元素，向所述轉(zhuǎn)向系統(tǒng)傳輸前進方向控制信號以重新定位所述機動車輛，并且由此使所述目標元素位于所述向前面向視圖內(nèi)的中心位置處和所述側(cè)面向視圖內(nèi)的頂部位置處；

向所述推進系統(tǒng)傳輸速度控制信號以推進所述機動車輛，使得所述目標元素從所述側(cè)面向視圖消失并重新定位到距所述車身的所述前端部的校準距離；并且

調(diào)制所述前進方向控制信號和所述速度控制信號，以使所述機動車輛的指定段與所述目標元素的目標標記對準。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的APA系統(tǒng)，其中，所述側(cè)相機包括第一側(cè)相機和第二側(cè)相機，所述第一側(cè)相機配置為靠近所述車身的第一橫向側(cè)安裝到所述車身并捕獲所述機動車輛的第一側(cè)面向視圖，并且所述第二側(cè)相機配置為靠近所述車身的與所述第一橫向側(cè)相對的第二橫向側(cè)安裝到所述車身并捕獲所述機動車輛的第二側(cè)面向視圖。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的APA系統(tǒng)，其中，向所述轉(zhuǎn)向系統(tǒng)傳輸?shù)乃銮斑M方向控制信號重新定位所述機動車輛以使所述目標元素位于所述第一側(cè)面向視圖內(nèi)的右上位置處并且位于所述第二側(cè)面向視圖內(nèi)的左上位置處。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的APA系統(tǒng)，其中，所述車輛控制器還編程為：在傳輸所述前進方向控制信號之后，確認所述目標元素優(yōu)化地定位，包括所述目標元素位于所述向前面向視圖內(nèi)的所述中心位置處、所述第一側(cè)面向視圖內(nèi)的所述右上位置處、以及所述第二側(cè)面向視圖內(nèi)的所述左上位置處，其中響應于確認所述目標元素優(yōu)化地定位傳輸所述速度控制信號。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的APA系統(tǒng)，還包括車底相機，所述車底相機配置為靠近所述車身的底盤安裝到所述車身，捕獲所述機動車輛的向下面向視圖，并生成指示所述向下面向視圖的信號。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的APA系統(tǒng)，其中，所述車輛控制器還編程為：

從所述車底相機接收指示所述機動車輛的向下面向視圖的實時圖像的相機信號；

分析所述實時圖像以檢測在所述向下面向視圖中是否存在所述目標元素；并且

響應于在所述向下面向視圖中檢測到所述目標元素，向所述轉(zhuǎn)向系統(tǒng)傳輸額外的前進方向控制信號以重新定位所述機動車輛，并且由此使所述目標元素位于所述向下面向視圖內(nèi)的中心位置處。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的APA系統(tǒng)，其中，所述車輛控制器還編程為向所述推進系統(tǒng)傳輸額外的速度控制信號以推進所述機動車輛，使得所述目標元素沿所述向下面向視圖內(nèi)的中心線路徑平移。

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的APA系統(tǒng)，其中，分析所述實時圖像以檢測所述目標元素是否存在于所述向前面向視圖和/或所述側(cè)面向視圖中包括，就多個目標元素中的任何掃描所述實時圖像，每個所述目標元素具有預定形狀、大小、顏色、輪廓和/或標記。

9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的APA系統(tǒng)，其中，所述車輛控制器還編程為：

確定所述機動車輛的所述指定段是否與所述目標元素的所述目標標記在車輛校準或目標校準的容限內(nèi)對準；并且

響應于所述機動車輛的所述指定段對準，向所述機動車輛的所述推進系統(tǒng)傳輸停車控制信號。

10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的APA系統(tǒng)，還包括無線通信設備，所述無線通信設備可操作以與電動車輛供應設備（EVCS）控制器通信，其中所述車輛控制器還編程為經(jīng)由所述無線通信設備向所述EVCS控制器傳輸確認信號，驗證所述機動車輛對準，并開始車輛充電。