[發明專利]一種檢測斑馬線的方法及裝置

在審

• 申請號: 202110142526.3
• 申請日: 2021-02-02
• 公開（公告）號: CN112800989A
• 公開（公告）日: 2021-05-14
• 發明（設計）人: 李歡
• 申請（專利權）人: 上海博泰悅臻電子設備制造有限公司
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00;G06K9/32;G06K9/40
• 代理公司: 廣州三環專利商標代理有限公司 44202
• 代理人: 熊永強

1.一種檢測斑馬線的方法，其特征在于，包括：

從攝像設備獲取前方道路的圖像；

對所述圖像進行預處理，對預處理后的圖像進行感興趣區域截取，對截取到的感興趣區域進行二值化處理得到二值圖像；

對所述二值圖像進行形態學處理得到判別圖像，所述形態學處理包括圖像膨脹處理以及圖像腐蝕處理；

基于所述判別圖像中包含的圖形形狀，判斷前方道路是否出現斑馬線。

2.根據權利要求1所述的方法，所述對所述感興趣區域進行二值化處理，包括對所述感興趣區域進行頂帽變換及自適應閾值處理。

3.根據權利要求1所述的方法，所述對所述圖像進行預處理，包括對所述圖像進行第一預處理，所述第一預處理包括高斯模糊處理。

4.根據權利要求3所述的方法，所述第一預處理還包括圖像灰度化。

5.根據權利要求3或4所述的方法，在對所述圖像進行第一預處理之后，還包括進行第二預處理，所述第二預處理包括投影變換將待處理圖像轉換為鳥瞰圖。

6.根據權利要求1所述的方法，在判斷前方道路出現斑馬線之后，還包括：

獲取地圖數據，基于所述地圖數據對所述斑馬線進行二次判斷，確認前方道路存在所述斑馬線。

7.一種檢測斑馬線的裝置，其特征在于，包括：

獲取模塊，用于從攝像設備獲取前方道路的圖像；

處理模塊，用于對所述圖像進行預處理，對預處理后的圖像進行感興趣區域截取，對截取到的感興趣區域進行二值化處理得到二值圖像；對所述二值圖像進行形態學處理得到判別圖像，所述形態學處理包括圖像膨脹處理以及圖像腐蝕處理；

判斷模塊，用于從所述處理模塊獲取所述判別圖像，基于所述判別圖像中包含的圖形形狀，判斷前方道路是否出現斑馬線。

8.根據權利要求7所述的裝置，還包括二次判斷模塊，用于獲取地圖數據，基于所述地圖數據對所述斑馬線進行二次判斷，確認前方道路存在所述斑馬線。

9.一種檢測斑馬線的裝置，其特征在于，包括：

處理器、存儲器和總線；所述處理器和所述存儲器通過所述總線連接，其中所述存儲器用于存儲一組程序代碼，所述處理器用于調用所述存儲器中存儲的程序代碼，執行如權利要求1-6任一項所述的方法。

10.一種計算機可讀存儲介質，其特征在于，包括：

所述計算機可讀存儲介質中存儲有指令，當所述指令在計算機上運行時，實現如權利要求1-6任一項所述的方法。