[發明專利]一種形態多變的新型機械爪及其使用方法

在審

• 申請號: 202110142377.0
• 申請日: 2021-02-02
• 公開（公告）號: CN112936327A
• 公開（公告）日: 2021-06-11
• 發明（設計）人: 郭勝弈
• 申請（專利權）人: 銳思為精(武漢)科技有限公司
• 主分類號: B25J15/08
• 分類號: B25J15/08;B25J19/02
• 代理公司: 上海精晟知識產權代理有限公司 31253
• 代理人: 劉寧

本發明公開了一種形態多變的新型機械爪及其使用方法，包括安裝座以及固定連接于安裝座正面的安裝板，所述安裝板的正面設置有驅動機構，所述安裝板的底部設置有抓取機構，所述抓取機構包括固定框和壓力傳感器，所述固定框內壁的一側固定連接有第一電機，所述第一電機輸出軸的一端通過聯軸器固定連接有固定板，且固定板的一側通過支撐板固定連接有連接桿，本發明涉及機械爪技術領域。該形態多變的新型機械爪及其使用方法，通過抓取機構的設置可避免夾持力度過大對物件表面造成損壞的問題，通過第一電機對固定板的轉動調節可實現根據工件的形狀對夾持板的角度進行調整，保證了后續物件夾持移動的穩定性，符合實際的使用需求。

技術領域

本發明涉及機械爪技術領域，具體為一種形態多變的新型機械爪及其使用方法。

背景技術

機器人手爪是一種可以實現類似人手功能的機器人部件，機器人手爪是用來握持工件或工具的部件，是重要的執行機構之一，根據機器人所握持的工件形狀不同，手爪可分為多種類型，主要可分為三類：機械手爪，又稱為機械夾鉗，包括2指、3指和變形指；包括磁吸盤、焊槍等的特殊手爪；通用手爪，包括2指到5指。

通過機械爪可將抓取工件從而用來搬運移動工件，而現有機械爪的抓取力度較強，常常因為夾持的壓力過大從而導致工件表面受損，造成工件殘次品率的提高，同時在夾持前，不能根據工件的形狀對夾持板的角度進行調節，存在一定的局限性，降低了該機械爪的適用性，影響后續夾持移動時的穩定性，針對上述問題，本發明提供了一種形態多變的新型機械爪及其使用方法。

發明內容

(一)解決的技術問題

針對現有技術的不足，本發明提供了一種形態多變的新型機械爪及其使用方法，解決了現有機械爪的抓取力度較強，常常因為夾持的壓力過大從而導致工件表面受損，造成工件殘次品率的提高，不能根據工件的形狀對夾持板的角度進行調節，降低了該機械爪適用性的問題。

(二)技術方案

為實現以上目的，本發明通過以下技術方案予以實現：一種形態多變的新型機械爪，包括安裝座以及固定連接于安裝座正面的安裝板，所述安裝板的正面設置有驅動機構，所述安裝板的底部設置有抓取機構。

所述抓取機構包括固定框和壓力傳感器，所述固定框內壁的一側固定連接有第一電機，所述第一電機輸出軸的一端通過聯軸器固定連接有固定板，且固定板的一側通過支撐板固定連接有連接桿，所述連接桿表面的頂部和底部均滑動連接有滑動塊，所述滑動塊的正面轉動連接有轉動桿，所述轉動桿的一端轉動連接有夾持板，且夾持板遠離轉動桿的一端固定連接有防滑墊，兩個所述滑動塊相背離的一側且位于連接桿的表面固定連接有緩沖彈簧，且緩沖彈簧的一端與支撐板的表面固定連接，所述安裝板正面的底部固定連接有顯示屏，所述壓力傳感器的輸出端通過導線與反饋模塊的輸入端電性連接，且反饋模塊的輸出端通過導線與顯示屏的輸入端電性連接。

優選的，所述驅動機構包括第二電機，所述第二電機輸出軸的一端固定連接有第一錐齒輪，所述安裝座內壁背面的一側通過軸承轉動連接有活動桿。

優選的，所述活動桿的一端依次貫穿安裝座和安裝板并延伸至安裝板的正面，所述活動桿的表面且位于安裝座的內部固定連接有與第一錐齒輪相適配的第二錐齒輪。

優選的，所述活動桿延伸至安裝板正面的一端固定連接有第一齒輪，所述安裝板正面的兩側分別通過活動軸固定連接有第二齒輪和從動齒輪，所述第二齒輪與第一齒輪通過齒牙相互嚙合。

優選的，所述活動軸的表面固定連接有矩形桿，兩個所述矩形桿的正面均轉動連接有導向桿。

優選的，所述導向桿的一端與固定框的一側固定連接，所述導向桿的正面轉動連接有斜桿。

優選的，所述斜桿的一端與安裝板的底部轉動連接。

本發明還公開了一種形態多變的新型機械爪的使用方法，具體包括以下步驟：