[發明專利]一種形態多變的新型機械爪及其使用方法

在審

• 申請號: 202110142377.0
• 申請日: 2021-02-02
• 公開（公告）號: CN112936327A
• 公開（公告）日: 2021-06-11
• 發明（設計）人: 郭勝弈
• 申請（專利權）人: 銳思為精(武漢)科技有限公司
• 主分類號: B25J15/08
• 分類號: B25J15/08;B25J19/02
• 代理公司: 上海精晟知識產權代理有限公司 31253
• 代理人: 劉寧

1.一種形態多變的新型機械爪，包括安裝座(1)以及固定連接于安裝座(1)正面的安裝板(2)，其特征在于：所述安裝板(2)的正面設置有驅動機構(4)，所述安裝板(2)的底部設置有抓取機構(3)；

所述抓取機構(3)包括固定框(31)和壓力傳感器(32)，所述固定框(31)內壁的一側固定連接有第一電機(33)，所述第一電機(33)輸出軸的一端通過聯軸器固定連接有固定板(34)，且固定板(34)的一側通過支撐板(35)固定連接有連接桿(36)，所述連接桿(36)表面的頂部和底部均滑動連接有滑動塊(37)，所述滑動塊(37)的正面轉動連接有轉動桿(38)，所述轉動桿(38)的一端轉動連接有夾持板(39)，且夾持板(39)遠離轉動桿(38)的一端固定連接有防滑墊(310)，兩個所述滑動塊(37)相背離的一側且位于連接桿(36)的表面固定連接有緩沖彈簧(311)，且緩沖彈簧(311)的一端與支撐板(35)的表面固定連接，所述安裝板(2)正面的底部固定連接有顯示屏(312)，所述壓力傳感器(32)的輸出端通過導線與反饋模塊(313)的輸入端電性連接，且反饋模塊(313)的輸出端通過導線與顯示屏(312)的輸入端電性連接。

2.根據權利要求1所述的一種形態多變的新型機械爪，其特征在于：所述驅動機構(4)包括第二電機(41)，所述第二電機(41)輸出軸的一端固定連接有第一錐齒輪(42)，所述安裝座(1)內壁背面的一側通過軸承轉動連接有活動桿(43)。

3.根據權利要求2所述的一種形態多變的新型機械爪，其特征在于：所述活動桿(43)的一端依次貫穿安裝座(1)和安裝板(2)并延伸至安裝板(2)的正面，所述活動桿(43)的表面且位于安裝座(1)的內部固定連接有與第一錐齒輪(42)相適配的第二錐齒輪(44)。

4.根據權利要求2所述的一種形態多變的新型機械爪，其特征在于：所述活動桿(43)延伸至安裝板(2)正面的一端固定連接有第一齒輪(45)，所述安裝板(2)正面的兩側分別通過活動軸(46)固定連接有第二齒輪(47)和從動齒輪(48)，所述第二齒輪(47)與第一齒輪(45)通過齒牙相互嚙合。

5.根據權利要求4所述的一種形態多變的新型機械爪，其特征在于：所述活動軸(46)的表面固定連接有矩形桿(49)，兩個所述矩形桿(49)的正面均轉動連接有導向桿(410)。

6.根據權利要求5所述的一種形態多變的新型機械爪，其特征在于：所述導向桿(410)的一端與固定框(31)的一側固定連接，所述導向桿(410)的正面轉動連接有斜桿(411)。

7.根據權利要求6所述的一種形態多變的新型機械爪，其特征在于：所述斜桿(411)的一端與安裝板(2)的底部轉動連接。

8.一種形態多變的新型機械爪的使用方法，其特征在于：具體包括以下步驟：

S1、啟動第二電機(41)，使得第二電機(41)帶動第一錐齒輪(42)轉動，隨著第一錐齒輪(42)的轉動繼而帶動第二錐齒輪(44)轉動，第二錐齒輪(44)的轉動帶動活動桿(43)轉動，隨著第一齒輪(45)帶動第二齒輪(47)轉動，與第二齒輪(47)相嚙合的從動齒輪(48)也開始轉動；

S2、根據物件的形狀調整夾持案()的角度，啟動第一電機(33)，使得第一電機(33)帶動固定板(34)轉動，轉動至合適角度后關閉第一電機(33)，將物件放置在兩個夾持板(39)上的防滑墊(310)之間，隨著第二齒輪(47)和從動齒輪(48)的相對轉動，使得矩形桿(49)帶動導向桿(410)向物件的方向進行移動；

S3、當兩個防滑墊(310)接觸到物件表面時，夾持板(39)通過轉動桿(38)帶動滑動塊(476)在連接桿(36)上進行滑動，通過緩沖彈簧(311)的緩沖力緩解被夾持的強制壓力，通過壓力傳感器(32)對夾持板(39)施加的壓力進行檢測，并將檢測的數值通過反饋模塊(313)發送給顯示屏(312)上進行顯示，人員根據顯示屏(312)顯示的壓力數據對夾持力進行調整，最終夾持到物件時再利用后續機械進行移動搬運即可。