[發明專利]一種多支臂具有識曲功能的架子鼓演奏機器人及其演奏方法

有效

• 申請號: 202110142373.2
• 申請日: 2021-02-02
• 公開（公告）號: CN112917494B
• 公開（公告）日: 2022-03-04
• 發明（設計）人: 錢黎明;郭峰;查朦;陳云;陸衛衛;沙春;陳雨飛;周杰;齊虹;顧海琴;李歡歡
• 申請（專利權）人: 南通理工學院
• 主分類號: B25J11/00
• 分類號: B25J11/00;B25J9/12;B25J15/00
• 代理公司: 南京北辰聯和知識產權代理有限公司 32350
• 代理人: 陸中丹

1.一種多支臂具有識曲功能的架子鼓演奏機器人，其特征在于：包括主體桿(21)，所述主體桿(21)的一側等間距開設有多組通口(15)，所述主體桿(21)的內部且靠近所述通口(15)處安裝有固定盤(25)，所述固定盤(25)的頂部安裝有貫穿所述通口(15)的方位調節驅動組件，所述主體桿(21)的外側且靠近所述通口(15)處安裝有連接軸承(26)，所述連接軸承(26)的外側安裝有與所述方位調節驅動組件相互嚙合的環形齒輪盤(14)，所述環形齒輪盤(14)的外側安裝有連接轉動臂(1)，所述連接轉動臂(1)遠離所述環形齒輪盤(14)的一端安裝有伸縮外殼驅動組件，所述伸縮外殼驅動組件的頂部安裝有伸縮臂組件，所述伸縮臂組件的端部安裝有倒e型連接架(6)，所述倒e型連接架(6)內底部安裝有調節桿驅動組件，所述調節桿驅動組件上安裝有可被所述調節桿驅動組件驅動的調節桿(20)，所述調節桿(20)的內端部安裝有夾持環調節驅動組件，所述夾持環調節驅動組件上安裝有夾持環(34)，且所述夾持環(34)與所述調節桿(20)之間安裝有氣泵組件，所述主體桿(21)的頂部安裝有第一連接桿(2)，所述第一連接桿(2)的外側安裝有樂器支撐架(3)，所述樂器支撐架(3)的頂部開設有限位槽(24)，所述限位槽(24)的內側鉸接有樂譜放置板組件，所述限位槽(24)內端部安裝有驅動所述樂譜放置板組件調節的樂譜板角度調節驅動組件，所述主體桿(21)的底部鉸接有升降架組件，所述升降架組件的底部設有U型底座(7)，且所述U型底座(7)上安裝有驅動所述升降架組件運動的高度調節驅動組件，所述第一連接桿(2)的頂部安裝有面向所述樂譜放置板組件的攝像頭(23)。

2.根據權利要求1所述的一種多支臂具有識曲功能的架子鼓演奏機器人，其特征在于：所述方位調節驅動組件包括方位調節電機(29)和齒輪盤(13)，所述方位調節電機(29)安裝在所述固定盤(25)的頂部，且所述方位調節電機(29)的輸出端安裝有齒輪盤(13)，且所述齒輪盤(13)與所述環形齒輪盤(14)頂部相互嚙合；

所述伸縮外殼驅動組件包括第一旋轉電機(17)、電機安裝槽(39)和第三轉軸(40)，所述電機安裝槽(39)開設在所述連接轉動臂(1)的端部，所述電機安裝槽(39)的內底部安裝有第一旋轉電機(17)，所述第一旋轉電機(17)的輸出端安裝有第三轉軸(40)，所述第三轉軸(40)的頂部與所述伸縮臂組件固定。

3.根據權利要求2所述的一種多支臂具有識曲功能的架子鼓演奏機器人，其特征在于：所述伸縮臂組件包括伸縮外殼(4)、內滑動板(5)和第一電動伸縮桿(31)，所述伸縮外殼(4)的底端部安裝在所述第三轉軸(40)的頂部處，所述伸縮外殼(4)的內端部靠近所述電機安裝槽(39)處安裝有第一電動伸縮桿(31)，所述第一電動伸縮桿(31)的輸出端安裝有內滑動板(5)，所述內滑動板(5)部分插入至所述伸縮外殼(4)的內側。

4.根據權利要求3所述的一種多支臂具有識曲功能的架子鼓演奏機器人，其特征在于：所述調節桿驅動組件包括第二旋轉電機(27)和第一轉軸(28)，所述第二旋轉電機(27)安裝在所述倒e型連接架(6)的內底部處，且所述第二旋轉電機(27)的輸出端安裝有第一轉軸(28)，所述第一轉軸(28)外側的中部安裝有調節桿(20)；

所述夾持環調節驅動組件包括第三旋轉電機(37)和第二轉軸(36)，所述第三旋轉電機(37)安裝在所述調節桿(20)內端部處，且所述第三旋轉電機(37)的輸出端安裝有第二轉軸(36)，所述第二轉軸(36)的端部安裝有夾持環(34)。

5.根據權利要求4所述的一種多支臂具有識曲功能的架子鼓演奏機器人，其特征在于：所述氣泵組件包括氣泵(32)、連接管(33)和氣囊(35)，所述氣囊(35)鋪設在所述夾持環(34)的內側，且所述調節桿(20)頂部靠近所述夾持環(34)處安裝有氣泵(32)，所述氣泵(32)的一端連通有連接管(33)，所述連接管(33)的另一端貫穿所述夾持環(34)與所述氣囊(35)連通。