[發明專利]多傳感器聯合標定方法、裝置、電子設備和存儲介質

有效

• 申請號: 202110140322.6
• 申請日: 2021-02-02
• 公開（公告）號: CN112509067B
• 公開（公告）日: 2021-04-27
• 發明（設計）人: 莫耀凱;許全優;閔銳;王勁
• 申請（專利權）人: 中智行科技有限公司
• 主分類號: G06T7/80
• 分類號: G06T7/80;G01D18/00
• 代理公司: 深圳紫藤知識產權代理有限公司 44570
• 代理人: 李健

本申請實施例提供一種多傳感器聯合標定方法、裝置、電子設備和存儲介質，該方法將標定裝置設置為兩個共軸且不平行的第一標定板和第二標定板，再通過兩個標定板之間的連接關系，對不同類的傳感器進行聯合標定，可以將不同傳感器的觀測分離到兩個板面上，兩個板面可以采用不同的材質或圖案等，因此可以避免因兩類傳感器對標定平面的要求不同造成的觀測誤差，且兩個標定板都可以做的較小，容易保證板面長期保持平直狀態，為兩個分離的標定板面固定角度對加工精度要求較低，容易低成本實現。因此，本申請中的標定裝置更容易滿足標定需求。

技術領域

本申請涉及自動駕駛技術領域，尤其涉及一種多傳感器聯合標定方法、裝置、電子設備和存儲介質。

背景技術

多傳感器融合對環境進行感知是當前人工智能技術的一個重要的技術，車輛上通常采用相機和激光雷達融合使用對行駛環境進行感知，要使用相機和激光雷達的融合數據，首先需要對這兩個傳感器進行聯合標定。常見的標定方法有三種，第一是采用同一標定板的一個板面同時為相機和激光雷達提供觀測，但由于兩類傳感器感知原理不同，對板面的要求也不同，采用同一板面只能滿足其中一類傳感器的感測要求，而另一傳感器的感測結果會出現偏差；第二是采用同一標定板的不同板面分別為相機和激光雷達提供觀測，但這會讓標定板過大，常規材質難以保證標定板長期平直不在邊緣產生彎曲；第三是采用非平面的標定裝置同時為相機和激光雷達提供觀測，但非平面的標定裝置對加工精度要求過高。三種標定方式均存在一定缺陷。

因此，現有的多傳感器聯合標定方法存在標定板較難滿足標定需求的技術問題，需要改進。

發明內容

本申請實施例提供一種多傳感器聯合標定方法、裝置、電子設備和存儲介質，用以緩解現有的多傳感器聯合標定方法中標定板較難滿足標定需求的技術問題。

為解決上述技術問題，本申請實施例提供以下技術方案：

本申請提供一種多傳感器聯合標定方法，適用于標定系統，所述標定系統包括標定裝置、服務器以及設置在車輛上的第一傳感器和第二傳感器，所述標定裝置包括共軸且不平行的第一標定板和第二標定板，所述第一標定板包括朝向所述第一傳感器的第一標定平面，所述第二標定板包括朝向所述第二傳感器的第二標定平面，所述多傳感器聯合標定方法應用于所述服務器，所述多傳感器聯合標定方法包括：

獲取所述第一標定平面在所述第一標定板的觀測坐標系下的第一平面表示；

根據所述第一平面表示、以及所述第一標定板與所述第二標定板的連接關系，確定所述第二標定平面在所述觀測坐標系下的第二平面表示；

根據所述第二平面表示，確定所述第二標定平面上觀測點在所述觀測坐標系下的第一坐標表示；

獲取所述第一傳感器的第一傳感坐標系到所述觀測坐標系的第一位姿變換關系，并獲取所述第二標定平面上觀測點在所述第二傳感器的第二傳感坐標系下的第二坐標表示；

根據所述第一坐標表示、所述第一位姿變換關系和所述第二坐標表示，確定所述第二傳感坐標系到所述第一傳感坐標系的第二位姿變換關系；

根據所述第二位姿變換關系，對所述第一傳感器和所述第二傳感器進行聯合標定。

本申請實施例還提供一種多傳感器聯合標定裝置，適用于標定系統，所述標定系統包括標定裝置、服務器以及設置在車輛上的第一傳感器和第二傳感器，所述標定裝置包括共軸且不平行的第一標定板和第二標定板，所述第一標定板包括朝向所述第一傳感器的第一標定平面，所述第二標定板包括朝向所述第二傳感器的第二標定平面，所述多傳感器聯合標定裝置設置在所述服務器中，所述多傳感器聯合標定裝置包括：

第一獲取模塊，用于獲取所述第一標定平面在所述第一標定板的觀測坐標系下的第一平面表示；

第一確定模塊，用于根據所述第一平面表示、以及所述第一標定板與所述第二標定板的連接關系，確定所述第二標定平面在所述觀測坐標系下的第二平面表示；