[發(fā)明專(zhuān)利]多傳感器聯(lián)合標(biāo)定方法、裝置、電子設(shè)備和存儲(chǔ)介質(zhì)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202110140322.6
• 申請(qǐng)日: 2021-02-02
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN112509067B
• 公開(kāi)（公告）日: 2021-04-27
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 莫耀凱;許全優(yōu);閔銳;王勁
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 中智行科技有限公司
• 主分類(lèi)號(hào): G06T7/80
• 分類(lèi)號(hào): G06T7/80;G01D18/00
• 代理公司: 深圳紫藤知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 44570
• 代理人: 李健

1.一種多傳感器聯(lián)合標(biāo)定方法，其特征在于，適用于標(biāo)定系統(tǒng)，所述標(biāo)定系統(tǒng)包括標(biāo)定裝置、服務(wù)器以及設(shè)置在車(chē)輛上的第一傳感器和第二傳感器，所述標(biāo)定裝置包括共軸且不平行的第一標(biāo)定板和第二標(biāo)定板，所述第一標(biāo)定板包括朝向所述第一傳感器的第一標(biāo)定平面，所述第二標(biāo)定板包括朝向所述第二傳感器的第二標(biāo)定平面，所述多傳感器聯(lián)合標(biāo)定方法應(yīng)用于所述服務(wù)器，所述多傳感器聯(lián)合標(biāo)定方法包括：

獲取所述第一標(biāo)定平面在所述第一標(biāo)定板的觀測(cè)坐標(biāo)系下的第一平面表示，包括：先獲取所述第一標(biāo)定平面上觀測(cè)圖案的觀測(cè)中心，再根據(jù)所述觀測(cè)中心，確定所述第一標(biāo)定平面在觀測(cè)坐標(biāo)系下的第一坐標(biāo)原點(diǎn)和第一法向量；

根據(jù)所述第一平面表示、以及所述第一標(biāo)定板與所述第二標(biāo)定板的連接關(guān)系，確定所述第二標(biāo)定平面在所述觀測(cè)坐標(biāo)系下的第二平面表示，包括：先獲取所述第一標(biāo)定平面與所述第二標(biāo)定平面的夾角角度，并獲取所述觀測(cè)坐標(biāo)系的第一坐標(biāo)原點(diǎn)到所述第一標(biāo)定平面和所述第二標(biāo)定平面的連接軸的垂直距離，然后根據(jù)所述第一平面表示、所述夾角角度和所述垂直距離，確定所述第二標(biāo)定平面在所述觀測(cè)坐標(biāo)系下的第二平面表示；

根據(jù)所述第二平面表示，確定所述第二標(biāo)定平面上觀測(cè)點(diǎn)在所述觀測(cè)坐標(biāo)系下的第一坐標(biāo)表示；

獲取所述第一傳感器的第一傳感坐標(biāo)系到所述觀測(cè)坐標(biāo)系的第一位姿變換關(guān)系，并獲取所述第二標(biāo)定平面上觀測(cè)點(diǎn)在所述第二傳感器的第二傳感坐標(biāo)系下的第二坐標(biāo)表示；

根據(jù)所述第一坐標(biāo)表示、所述第一位姿變換關(guān)系和所述第二坐標(biāo)表示，確定所述第二傳感坐標(biāo)系到所述第一傳感坐標(biāo)系的第二位姿變換關(guān)系；

根據(jù)所述第二位姿變換關(guān)系，對(duì)所述第一傳感器和所述第二傳感器進(jìn)行聯(lián)合標(biāo)定。

2.如權(quán)利要求1所述的多傳感器聯(lián)合標(biāo)定方法，其特征在于，根據(jù)所述第一平面表示、所述夾角角度和所述垂直距離，確定所述第二標(biāo)定平面在所述觀測(cè)坐標(biāo)系下的第二平面表示的步驟，包括：

根據(jù)所述第一坐標(biāo)原點(diǎn)、所述第一法向量、所述夾角角度和所述垂直距離，確定所述第二標(biāo)定平面在所述觀測(cè)坐標(biāo)系下的第二坐標(biāo)原點(diǎn)和第二法向量。

3.如權(quán)利要求2所述的多傳感器聯(lián)合標(biāo)定方法，其特征在于，根據(jù)所述第二平面表示，確定所述第二標(biāo)定平面上觀測(cè)點(diǎn)在所述觀測(cè)坐標(biāo)系下的第一坐標(biāo)表示的步驟，包括：

獲取在所述觀測(cè)坐標(biāo)系下，所述第二標(biāo)定平面上觀測(cè)點(diǎn)到所述第二坐標(biāo)原點(diǎn)之間的第一向量；

根據(jù)所述第一向量與所述第二法向量的垂直關(guān)系，確定所述第二標(biāo)定平面上觀測(cè)點(diǎn)在所述觀測(cè)坐標(biāo)系下的第一坐標(biāo)表示。

4.如權(quán)利要求1所述的多傳感器聯(lián)合標(biāo)定方法，其特征在于，根據(jù)所述第一坐標(biāo)表示、所述第一位姿變換關(guān)系和所述第二坐標(biāo)表示，確定所述第二傳感坐標(biāo)系到所述第一傳感坐標(biāo)系的第二位姿變換關(guān)系的步驟，包括：

獲取對(duì)不同位姿的標(biāo)定裝置標(biāo)定得到的多組位姿變換數(shù)據(jù)，每組位姿變換數(shù)據(jù)包括第一位姿變換關(guān)系和第二坐標(biāo)表示；

根據(jù)所述第一坐標(biāo)表示和所述多組位姿變換數(shù)據(jù)，確定所述第二傳感坐標(biāo)系到所述第一傳感坐標(biāo)系的第二位姿變換關(guān)系。

5.如權(quán)利要求4所述的多傳感器聯(lián)合標(biāo)定方法，其特征在于，根據(jù)所述第一坐標(biāo)表示和所述多組位姿變換數(shù)據(jù)，確定所述第二傳感坐標(biāo)系到所述第一傳感坐標(biāo)系的第二位姿變換關(guān)系的步驟，包括：

根據(jù)所述第一坐標(biāo)表示和所述位姿變換數(shù)據(jù)，得到每組位姿變換數(shù)據(jù)下所述第二傳感坐標(biāo)系到所述第一傳感坐標(biāo)系的候選第二位姿變換關(guān)系；

通過(guò)最小二乘法對(duì)所述多組位姿變換數(shù)據(jù)和多個(gè)候選第二位姿變換關(guān)系求解；

根據(jù)求解結(jié)果，得到所述第二傳感坐標(biāo)系到所述第一傳感坐標(biāo)系的第二位姿變換關(guān)系。