[發明專利]對活動目標進行到位檢測的方法和裝置

在審

• 申請號: 202110136512.0
• 申請日: 2021-02-01
• 公開（公告）號: CN112837346A
• 公開（公告）日: 2021-05-25
• 發明（設計）人: 蒲曉波;廖瑞軍;陳富;潘米樣;陳建樺;鄒萬里
• 申請（專利權）人: 意諾科技有限公司
• 主分類號: G06T7/246
• 分類號: G06T7/246;G06T7/73;G06T7/77;G06T5/00
• 代理公司: 濟南信達專利事務所有限公司 37100
• 代理人: 李世喆

本說明書實施例提供了對活動目標進行到位檢測的方法和裝置。該方法通過利用毫米波雷達獲取探測區域的多各運動點的點云數據，根據這些點云數據可以確定出探測區域內包括的至少一個活動目標，然后根據點云數據中的運動點的屬性信息可以確定活動目標的位置信息，最后可以根據目標區域的范圍信息和活動目標的位置信息，判斷活動目標是否位于目標區域內。這種檢測某個目標區域內是否有活動目標進入的方案只需借助一個毫米波雷達，即便目標區域發生變化，這種方案也能夠通過改變目標區域的范圍信息繼續對活動目標進行到位檢測，而無需繼續在變化后的目標區域內重新部署傳感器，從而能夠降低對活動目標進行到位檢測的操作復雜性。

技術領域

本說明書一個或多個實施例涉及計算機技術，尤其涉及對活動目標進行到位檢測的方法和裝置。

背景技術

到位檢測是用于檢測某個目標區域內是否有活動目標進入的技術。

目前，通常是通過在目標區域內部署傳感器的方式來實現檢測。然而，在實現上述技術方案時，由于傳感器部署完成后，只能針對該目標區域進行檢測，一旦目標區域發生變化，那么只能繼續在變化后的目標區域內重新部署傳感器，這種對活動目標進行到位檢測的操作復雜。

發明內容

本說明書一個或多個實施例描述了對活動目標進行到位檢測的方法和裝置，能夠降低對活動目標進行到位檢測的操作復雜性。

根據第一方面，提供了一種對活動目標進行到位檢測的方法，包括：

獲取目標區域的范圍信息；所述目標區域是對探測區域進行劃分得來的；

獲取由毫米波雷達對所述探測區域檢測得到的與多個運動點對應的點云數據；所述點云數據包括運動點的個數以及每個運動點的屬性信息；

根據由毫米波雷達對所述探測區域檢測得到的運動點的個數以及每個運動點的屬性信息，確定所述探測區域內包括的至少一個活動目標；其中，每一個活動目標由多個運動點組成；

針對每一個活動目標，均執行：

根據與該活動目標對應的運動點的屬性信息，確定該活動目標的位置信息；

根據所述目標區域的范圍信息以及該活動目標的位置信息，判斷該活動目標是否位于所述目標區域內。

在本說明書的一個實施例中，所述屬性信息包括坐標、速度和信噪比；

所述根據由毫米波雷達對所述探測區域檢測得到的運動點的個數以及每個運動點的屬性信息，確定所述探測區域內包括的至少一個活動目標，包括：

根據每個運動點的坐標、速度和信噪比，對所述探測區域內的多個運動點進行聚類處理，得出至少一個初始點云云團；

針對每個初始點云云團，如果該初始點云云團中包括的運動點的個數不小于預設的第一數量閾值，且該初始點云云團中包括的任意兩個運動點之間的距離均小于預設的第一距離閾值時，則將該初始點云云團確定為有效點云云團；

將滿足活動目標確定規則的有效點云云團，確定為活動目標。

在本說明書的一個實施例中，所述活動目標確定規則包括如下中的至少一項：

有效點云云團的持續時長不小于預設的第一時長；

有效點云云團中包括的運動點的個數不小于預設的第二數量閾值；

有效點云云團和與該有效點云云團距離最近的有效點云云團之間的距離不小于預設的第二距離閾值。

在本說明書的一個實施例中，所述點云數據包括每個運動點到所述毫米波雷達的距離和每個運動點到所述毫米波雷達的方位角；

在所述確定該活動目標的位置信息之前，進一步包括：獲取所述毫米波雷達的位置信息；