[發明專利]對活動目標進行到位檢測的方法和裝置

在審

• 申請號: 202110136512.0
• 申請日: 2021-02-01
• 公開（公告）號: CN112837346A
• 公開（公告）日: 2021-05-25
• 發明（設計）人: 蒲曉波;廖瑞軍;陳富;潘米樣;陳建樺;鄒萬里
• 申請（專利權）人: 意諾科技有限公司
• 主分類號: G06T7/246
• 分類號: G06T7/246;G06T7/73;G06T7/77;G06T5/00
• 代理公司: 濟南信達專利事務所有限公司 37100
• 代理人: 李世喆

1.對活動目標進行到位檢測的方法，其特征在于，包括：

獲取目標區域的范圍信息；所述目標區域是對探測區域進行劃分得來的；

獲取由毫米波雷達對所述探測區域檢測得到的與多個運動點對應的點云數據；所述點云數據包括運動點的個數以及每個運動點的屬性信息；

根據由毫米波雷達對所述探測區域檢測得到的運動點的個數以及每個運動點的屬性信息，確定所述探測區域內包括的至少一個活動目標；其中，每一個活動目標由多個運動點組成；

針對每一個活動目標，均執行：

根據與該活動目標對應的運動點的屬性信息，確定該活動目標的位置信息；

根據所述目標區域的范圍信息以及該活動目標的位置信息，判斷該活動目標是否位于所述目標區域內。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，

所述屬性信息包括坐標、速度和信噪比；

所述根據由毫米波雷達對所述探測區域檢測得到的運動點的個數以及每個運動點的屬性信息，確定所述探測區域內包括的至少一個活動目標，包括：

根據每個運動點的坐標、速度和信噪比，對所述探測區域內的多個運動點進行聚類處理，得出至少一個初始點云云團；

針對每個初始點云云團，如果該初始點云云團中包括的運動點的個數不小于預設的第一數量閾值，且該初始點云云團中包括的任意兩個運動點之間的距離均小于預設的第一距離閾值時，則將該初始點云云團確定為有效點云云團；

將滿足活動目標確定規則的有效點云云團，確定為活動目標。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，

所述活動目標確定規則包括如下中的至少一項：

有效點云云團的持續時長不小于預設的第一時長；

有效點云云團中包括的運動點的個數不小于預設的第二數量閾值；

有效點云云團和與該有效點云云團距離最近的有效點云云團之間的距離不小于預設的第二距離閾值。

4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，

所述點云數據包括每個運動點到所述毫米波雷達的距離和每個運動點到所述毫米波雷達的方位角；

在所述確定該活動目標的位置信息之前，進一步包括：獲取所述毫米波雷達的位置信息；

所述確定該活動目標的位置信息，包括：

根據該活動目標中每個運動點到所述毫米波雷達的距離，計算該活動目標到所述毫米波雷達的平均距離；

根據該活動目標中每個運動點到所述毫米波雷達的方位角，計算該活動目標到所述毫米波雷達的平均方位角；

根據所述毫米波雷達的位置信息以及計算得到的平均距離和平均方位角，確定該活動目標的位置信息。

5.根據權利要求1-4中任一所述的方法，其特征在于，

所述探測區域內至少存在兩個目標區域；

在預設的第二時長內，所述毫米波雷達對所述探測區域檢測得到至少兩幀的與多個運動點對應的點云數據；

所述根據所述目標區域的范圍信息以及該活動目標的位置信息，判斷該活動目標是否位于所述目標區域內，包括：

根據所述目標區域的范圍信息以及該活動目標在每一幀中的位置信息，判斷該活動目標是否位于所述目標區域內；

在判斷出至少一幀中的一個活動目標位于其中一個目標區域內后，進一步包括：

在預設的第二時長內，判斷至少一幀中的該活動目標是否位于另一個目標區域內，如果是，則執行如下處理：

對在所述第二時長內所有幀中的與該活動目標的對應的運動點進行降噪處理；

確定該活動目標新的位置信息；

根據確定出的新的位置信息，確定該活動目標所位于的目標區域。