[發(fā)明專利]多線雷達(dá)室內(nèi)室外AGV機(jī)器人

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202110136285.1
• 申請(qǐng)日: 2021-02-01
• 公開（公告）號(hào): CN112947425A
• 公開（公告）日: 2021-06-11
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 岳云玲;戴娜;袁小希
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 湖北邁睿達(dá)供應(yīng)鏈股份有限公司
• 主分類號(hào): G05D1/02
• 分類號(hào): G05D1/02
• 代理公司: 北京中政聯(lián)科專利代理事務(wù)所(普通合伙) 11489
• 代理人: 黃娟

多線雷達(dá)室內(nèi)室外AGV機(jī)器人，包括自主移動(dòng)牽引車、多線激光雷達(dá)、激光工控機(jī)、IMU慣導(dǎo)、AGV工控機(jī)、路由器、制圖服務(wù)器和AGV服務(wù)器；多線激光雷達(dá)、激光工控機(jī)和IMU慣導(dǎo)均設(shè)置在自主移動(dòng)牽引車上，激光工控機(jī)和多線激光雷達(dá)以及IMU慣導(dǎo)均電性連接；AGV工控機(jī)設(shè)置在自主移動(dòng)牽引車上，AGV工控機(jī)與自主移動(dòng)牽引車控制連接，AGV工控機(jī)與激光工控機(jī)電性連接；制圖服務(wù)器與路由器電性連接，AGV服務(wù)器與路由器電性連接，路由器與激光工控機(jī)以及AGV工控機(jī)均無線通信連接。本發(fā)明中，能更精準(zhǔn)的進(jìn)行自我定位，且能較為容易的檢測出周圍的車輛及行人，同時(shí)室內(nèi)與室外工作由一輛AGV單獨(dú)完成，省時(shí)效率高，無貨損風(fēng)險(xiǎn)，安全可造，易控制。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及AGV機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及多線雷達(dá)室內(nèi)室外AGV機(jī)器人。

背景技術(shù)

目前市場面所使用的利用激光雷達(dá)進(jìn)行導(dǎo)航的室內(nèi)自主移動(dòng)牽引車或室外自主移動(dòng)牽引車，所使用的導(dǎo)航均是單線激光雷達(dá)，根據(jù)單線激光雷達(dá)的特性，是以在單一平面上以起點(diǎn)按照360度發(fā)射激光束探測目標(biāo)的位置、速度等特征量來進(jìn)行導(dǎo)航，由于只在單一平面探測，因此會(huì)受限于雷達(dá)安裝高度，只能在安裝高度的平面進(jìn)行特征物的探測，從而確定自身的位置，所以當(dāng)雷達(dá)安裝高度的平面內(nèi)近距離有障礙物遮擋導(dǎo)致不能找到特征物，或者特征物細(xì)而導(dǎo)致無法精確探測時(shí)，自主移動(dòng)牽引車則無法進(jìn)行精準(zhǔn)定位，通常只能在室內(nèi)不被遮擋且具有固定特征物的環(huán)境使用，另一方面對(duì)地面的平整度也有較高的要求，為了適應(yīng)復(fù)雜多變的環(huán)境，如果一定要使用則需要加大量反光板，或者改造現(xiàn)場規(guī)劃，同時(shí)現(xiàn)有的自主移動(dòng)牽引車在室內(nèi)和室外需要使用不同的AGV去實(shí)現(xiàn)控制，需要在不同的場景AGV間進(jìn)行交接，交接過程耗時(shí)且存在貨損幾率。

發(fā)明內(nèi)容

(一)發(fā)明目的

為解決背景技術(shù)中存在的技術(shù)問題，本發(fā)明提出多線雷達(dá)室內(nèi)室外AGV機(jī)器人，使用的多線激光雷達(dá)，將以前平面測繪技術(shù)擴(kuò)展成三維測繪技術(shù)，可以加入更多的定位參數(shù)，大幅增加對(duì)于地面不平、環(huán)境多變場景的適應(yīng)性，多線激光雷達(dá)可以實(shí)時(shí)收發(fā)數(shù)據(jù)、360度全覆蓋、3D距離測量以及校準(zhǔn)反射測量，比單線激光雷達(dá)增加了角度和高度，能更精準(zhǔn)的在復(fù)雜或者變化環(huán)境下進(jìn)行自我定位，運(yùn)用相關(guān)算法對(duì)比上一幀及下一幀環(huán)境的變化，能較為容易的檢測出周圍的車輛及行人，室內(nèi)與室外工作由一輛AGV單獨(dú)完成，省時(shí)效率高，無貨損風(fēng)險(xiǎn)，安全可造，易控制。

(二)技術(shù)方案

本發(fā)明提出了多線雷達(dá)室內(nèi)室外AGV機(jī)器人，包括自主移動(dòng)牽引車、多線激光雷達(dá)、激光工控機(jī)、IMU慣導(dǎo)、AGV工控機(jī)、路由器、制圖服務(wù)器和AGV服務(wù)器；

多線激光雷達(dá)、激光工控機(jī)和IMU慣導(dǎo)均設(shè)置在自主移動(dòng)牽引車上，激光工控機(jī)和多線激光雷達(dá)以及IMU慣導(dǎo)均電性連接；AGV工控機(jī)設(shè)置在自主移動(dòng)牽引車上，AGV工控機(jī)與自主移動(dòng)牽引車控制連接，AGV工控機(jī)與激光工控機(jī)電性連接；制圖服務(wù)器與路由器電性連接，AGV服務(wù)器與路由器電性連接，路由器與激光工控機(jī)以及AGV工控機(jī)均無線通信連接。

優(yōu)選的，所述AGV機(jī)器人的移動(dòng)方法包括以下步驟：S1、多線激光雷2和IMU慣導(dǎo)掃描自主移動(dòng)牽引車的周圍環(huán)境；S2、通過激光工控機(jī)對(duì)自主移動(dòng)牽引車運(yùn)行的場景進(jìn)行3D建模，生成實(shí)時(shí)運(yùn)行地圖；S3、將制圖服務(wù)器中的高精度地圖與實(shí)時(shí)運(yùn)行地圖進(jìn)行比對(duì)，運(yùn)用算法對(duì)比探測的物體和高精度地圖中的特征物，對(duì)自主移動(dòng)牽引車進(jìn)行定位；S4、將坐標(biāo)、角度、速度數(shù)據(jù)傳遞至AGV工控機(jī)，對(duì)自主移動(dòng)牽引車進(jìn)行移動(dòng)控制。

優(yōu)選的，S3步驟中，運(yùn)用算法將上一幀及下一幀環(huán)境的變化進(jìn)行對(duì)比。