[發(fā)明專利]多線雷達室內(nèi)室外AGV機器人在審
| 申請?zhí)枺?/td> | 202110136285.1 | 申請日： | 2021-02-01 |
| 公開（公告）號： | CN112947425A | 公開（公告）日： | 2021-06-11 |
| 發(fā)明（設(shè)計）人： | 岳云玲;戴娜;袁小希 | 申請（專利權(quán)）人： | 湖北邁睿達供應(yīng)鏈股份有限公司 |
| 主分類號： | G05D1/02 | 分類號： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 北京中政聯(lián)科專利代理事務(wù)所(普通合伙) 11489 | 代理人： | 黃娟 |
| 地址： | 430000 湖北省武漢市經(jīng)濟*** | 國省代碼： | 湖北;42 |
| 權(quán)利要求書： | 查看更多 | 說明書： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 雷達 室內(nèi) 室外 agv 機器人 | ||
1.多線雷達室內(nèi)室外AGV機器人，其特征在于，包括自主移動牽引車(1)、多線激光雷達(2)、激光工控機(3)、IMU慣導(dǎo)(4)、AGV工控機(5)、路由器(6)、制圖服務(wù)器(7)和AGV服務(wù)器(8)；
多線激光雷達(2)、激光工控機(3)和IMU慣導(dǎo)(4)均設(shè)置在自主移動牽引車(1)上，激光工控機(3)和多線激光雷達(2)以及IMU慣導(dǎo)(4)均電性連接；AGV工控機(5)設(shè)置在自主移動牽引車(1)上，AGV工控機(5)與自主移動牽引車(1)控制連接，AGV工控機(5)與激光工控機(3)電性連接；制圖服務(wù)器(7)與路由器(6)電性連接，AGV服務(wù)器(8)與路由器(6)電性連接，路由器(6)與激光工控機(3)以及AGV工控機(5)均無線通信連接。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的多線雷達室內(nèi)室外AGV機器人，其特征在于，所述AGV機器人的移動方法包括以下步驟：
S1、多線激光雷達(2)和IMU慣導(dǎo)(4)掃描自主移動牽引車(1)的周圍環(huán)境；
S2、通過激光工控機(3)對自主移動牽引車(1)運行的場景進行3D建模，生成實時運行地圖；
S3、將制圖服務(wù)器(7)中的高精度地圖與實時運行地圖進行比對，運用算法對比探測的物體和高精度地圖中的特征物，對自主移動牽引車(1)進行定位；
S4、將坐標、角度、速度數(shù)據(jù)傳遞至AGV工控機(5)，對自主移動牽引車(1)進行移動控制。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的多線雷達室內(nèi)室外AGV機器人，其特征在于，S3步驟中，運用算法將上一幀及下一幀環(huán)境的變化進行對比。
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