[發明專利]機器人智能機械手及其控制系統

有效

• 申請號: 202110135540.0
• 申請日: 2021-02-01
• 公開（公告）號: CN112976020B
• 公開（公告）日: 2022-09-02
• 發明（設計）人: 葉建春
• 申請（專利權）人: 浙江浩克智能裝備有限公司
• 主分類號: B25J15/00
• 分類號: B25J15/00;B25J15/06;B25J15/08
• 代理公司: 北京同輝知識產權代理事務所(普通合伙) 11357
• 代理人: 饒富春

本發明屬于機器人技術領域，尤其是機器人智能機械手及其控制系統，針對夾持結構簡單，面對不同類型的物件不能很好夾持搬運的問題，現提出以下方案，包括底板和活動輪，所述活動輪的底端外壁設置有連接塊，且連接有塊的底端外壁活動連接有固定板，且活動輪的兩邊外壁均設置有立板，所述固定板的頂端內壁通過螺釘連接有基座，且基座底端的兩邊外壁均通過螺紋連接有齒輪組，且齒輪組的底端外壁均設置有連接桿一。本發明傾斜設置的伸縮桿與物件表面呈垂直狀態，夾持更加省力，同時伸縮桿還可根據物件表面調節長度，避免了簡單的夾持結構并不能確定夾持的重心，導致夾持搬運過程容易晃動脫落損壞的現象發生，提高了機械手的使用效率。

技術領域

本發明涉及機器人技術領域，尤其涉及機器人智能機械手及其控制系統。

背景技術

機器人是一種能夠半自主或全自主工作的智能機器。機器人具有感知、決策、執行等基本特征，可以輔助甚至替代人類完成危險、繁重、復雜的工作，提高工作效率與質量，服務人類生活，擴大或延伸人的活動及能力范圍。機械人的種類有很多，其中就包括有機械手，機械手是一種能模仿人手和臂的某些動作功能，用以按固定程序抓取、搬運物件或操作工具的自動操作系統。特點是可以通過編程來完成各種預期的作業，構造和性能上兼有人和機械手機器各自的優點。

由于機械手的特點使它可以代替人工在多處生產線上進行工作，不需要休息只需要能源充足就可長時間工作，成本低，效率高，目前市場上的機械手多用于貨物的搬運和物件的抓取，但貨物的種類和重量都不相同，機械手簡單的夾持結構并不能很好的對物件進行固定，物件可能在搬運過程中會掉落，且有些時候形狀各異，甚至會有圓形或過高的物件需要夾持搬運，簡單的夾持結構并不能確定夾持的重心，導致夾持搬運過程容易晃動脫落損壞的現象發生，降低了機械手的使用效率，

發明內容

基于夾持結構簡單，在面對不同形狀和重量物件的抓取時，調節步驟過于復雜，甚至會有圓形或過高的物件需要夾持搬運，簡單的夾持結構并不能確定夾持的重心，導致夾持搬運過程容易晃動脫落損壞的現象發生，降低了機械手使用效率的技術問題，本發明提出了機器人智能機械手及其控制系統。

本發明提出的機器人智能機械手及其控制系統，包括底板和活動輪，所述活動輪的底端外壁設置有連接塊，且連接有塊的底端外壁活動連接有固定板，且活動輪的兩邊外壁均設置有立板，所述固定板的頂端內壁通過螺釘連接有基座，且基座底端的兩邊外壁均通過螺紋連接有齒輪組，且齒輪組的底端外壁均設置有連接桿一，所述連接桿一的底端外壁均活動連接有夾板一，且夾板一的一側外壁均開設有兩個等距離分布的圓形孔，且圓形孔的內壁均滑動連接有滑動桿，所述滑動桿的一側外壁均設置有外板，且夾板一底端的一側外壁均通過螺釘連接有固定桿，且固定桿均與外板相連接，所述夾板一的底端外均活動連接有旋轉桿，且旋轉桿均與外板相連接，且夾板一底端的另一側外壁均粘接有防滑墊一，所述立板的底端外壁均通過鉚釘連接有液壓缸一，且液壓缸一活塞桿的一端均通過螺釘連接有支撐桿，且支撐桿均與固定板滑動相連接，所述支撐桿的底端外壁均活動連接有夾板二，且夾板二的另一側外壁均開設有矩形凹槽，且矩形凹槽的內壁均固定連接有七至九個等距離分布的伸縮桿，所述夾板二底端的另一側外壁均粘接有防滑墊二，且防滑墊二的另一側外壁開設有安裝槽，且安裝槽的內壁均通過螺紋連接有七至九個等距離分布的真空吸嘴。

優選地，所述滑動桿的外壁均套接有彈簧一，且彈簧一均與夾板一相連接，伸縮桿的外壁均套接有彈簧二，伸縮桿的頂端外壁均固定連接有海綿塊，彈簧二均與海綿塊相連接。

優選地，所述真空吸嘴均呈環形陣列分布，且位于正中心的真空吸嘴大于外圈的真空吸嘴，伸縮桿均呈傾斜設置，伸縮桿的傾斜角度均為十度至十五度。

優選地，所述支撐桿的底端外壁均設置有連接桿二，且連接桿二均與夾板二相連接，基座底端的兩側外壁均活動連接有限位桿，限位桿均與夾板一相連接。

優選地，所述底板的頂端外壁設置有底座，且底座的頂端外壁活動連接有力臂一，力臂一的頂端外壁活動連接有轉動軸，轉動軸的另一邊外壁設置有力臂二，力臂二與活動輪相連接。