[發明專利]機器人智能機械手及其控制系統

有效

• 申請號: 202110135540.0
• 申請日: 2021-02-01
• 公開（公告）號: CN112976020B
• 公開（公告）日: 2022-09-02
• 發明（設計）人: 葉建春
• 申請（專利權）人: 浙江浩克智能裝備有限公司
• 主分類號: B25J15/00
• 分類號: B25J15/00;B25J15/06;B25J15/08
• 代理公司: 北京同輝知識產權代理事務所(普通合伙) 11357
• 代理人: 饒富春

1.機器人智能機械手，包括底板(1)和活動輪(6)，其特征在于，所述活動輪(6)的底端外壁設置有連接塊(7)，且連接有塊的底端外壁活動連接有固定板(9)，且活動輪(6)的兩邊外壁均設置有立板(12)，所述固定板(9)的頂端內壁通過螺釘連接有基座(16)，且基座(16)底端的兩邊外壁均通過螺紋連接有齒輪組(17)，且齒輪組(17)的底端外壁均設置有連接桿一(18)，所述連接桿一(18)的底端外壁均活動連接有夾板一(10)，且夾板一(10)的一側外壁均開設有兩個等距離分布的圓形孔，且圓形孔的內壁均滑動連接有滑動桿(25)，所述滑動桿(25)的一側外壁均設置有外板(15)，且夾板一(10)底端的一側外壁均通過螺釘連接有固定桿(22)，且固定桿(22)均與外板(15)相連接，所述夾板一(10)的底端外均活動連接有旋轉桿(23)，且旋轉桿(23)均與外板(15)相連接，且夾板一(10)底端的另一側外壁均粘接有防滑墊一(24)，所述立板(12)的底端外壁均通過鉚釘連接有液壓缸一(13)，且液壓缸一(13)活塞桿的一端均通過螺釘連接有支撐桿(14)，且支撐桿(14)均與固定板(9)滑動相連接，所述支撐桿(14)的底端外壁均活動連接有夾板二(11)，且夾板二(11)的另一側外壁均開設有矩形凹槽，且矩形凹槽的內壁均固定連接有七至九個等距離分布的伸縮桿(29)，所述夾板二(11)底端的另一側外壁均粘接有防滑墊二(30)，且防滑墊二(30)的另一側外壁開設有安裝槽，且安裝槽的內壁均通過螺紋連接有七至九個等距離分布的真空吸嘴(34)；

所述固定板(9)的頂端外壁活動連接有環形板(8)，且環形板(8)的均與立板(12)和液壓缸一(13)相連接。

2.根據權利要求1所述的機器人智能機械手，其特征在于，所述滑動桿(25)的外壁均套接有彈簧一(20)，且彈簧一(20)均與夾板一(10)相連接，伸縮桿(29)的外壁均套接有彈簧二(33)，伸縮桿(29)的頂端外壁均固定連接有海綿塊(32)，彈簧二(33)均與海綿塊(32)相連接。

3.根據權利要求1所述的機器人智能機械手，其特征在于，所述真空吸嘴(34)均呈環形陣列分布，且位于正中心的真空吸嘴(34)大于外圈的真空吸嘴(34)，伸縮桿(29)均呈傾斜設置，伸縮桿(29)的傾斜角度均為十度至十五度。

4.根據權利要求1所述的機器人智能機械手，其特征在于，所述支撐桿(14)的底端外壁均設置有連接桿二(28)，且連接桿二(28)均與夾板二(11)相連接，基座(16)底端的兩側外壁均活動連接有限位桿(19)，限位桿(19)均與夾板一(10)相連接。

5.根據權利要求1所述的機器人智能機械手，其特征在于，所述底板(1)的頂端外壁設置有底座(2)，且底座(2)的頂端外壁活動連接有力臂一(3)，力臂一(3)的頂端外壁活動連接有轉動軸(4)，轉動軸(4)的另一邊外壁設置有力臂二(5)，力臂二(5)與活動輪(6)相連接。

6.根據權利要求1所述的機器人智能機械手，其特征在于，所述外板(15)的底部呈弧形設置，且外板(15)底端的另一側外壁均設置有弧形槽(27)，弧形槽(27)均與防滑墊一(24)的位置相對應。

7.根據權利要求4所述的機器人智能機械手，其特征在于，所述連接桿二(28)的內壁通過鉚釘連接有液壓缸二(31)，且液壓缸二(31)活塞桿的一端均通過螺釘與夾板二(11)相連接。

8.根據權利要求1所述的機器人智能機械手，其特征在于，所述夾板一(10)的兩邊外壁均設置有滑槽，且滑槽的內壁均滑動連接有滑動塊(21)，滑動塊(21)均與外板(15)相連接，滑動桿(25)的另一側外壁均通過螺釘連接有擠壓板(26)。

9.機器人智能機械手及其控制系統，其特征在于，包括單片機、若干超聲感應器、驅動電路和電磁線圈，其中，每個超聲感應器與單片機相連接，單片機連接驅動電路，每組驅動電路連接一組電磁線圈，每組驅動電路對應一組電磁線圈，每個超聲感應器對應兩組驅動電路。