[發明專利]降落方法、裝置、無人機以及計算機可讀存儲介質

在審

• 申請號: 202110134460.3
• 申請日: 2021-02-01
• 公開（公告）號: CN112987764A
• 公開（公告）日: 2021-06-18
• 發明（設計）人: 唐輝平;陸海博;張衛東;張巍;李勝全;張愛東;李擁祺;張玉梅;何哲;楊玉亮
• 申請（專利權）人: 鵬城實驗室
• 主分類號: G05D1/06
• 分類號: G05D1/06
• 代理公司: 深圳市世紀恒程知識產權代理事務所 44287
• 代理人: 張志江

本發明公開一種降落方法，應用于無人機，所述方法包括以下步驟：在所述無人機降落過程中，拍攝目標區域的目標圖像，所述目標區域設置有預設視覺標識；在所述目標圖像中確定出所述預設視覺標識對應的有效區域；對所述預設視覺標識對應的有效區域進行識別，以獲得所述無人機的位姿信息；基于所述位姿信息，控制所述無人機的降落姿態。本發明還公開了一種降落裝置、無人機以及計算機可讀存儲介質。利用本發明的降落方法，達到了提高無人機位姿信息的實時性的技術效果。

技術領域

本發明涉及無人機控制技術領域，特別涉及一種降落方法、裝置、無人機以及計算機可讀存儲介質。

背景技術

近年來無人機依靠機動性好、成本低廉和飛行姿態易控制等優點，在軍事和民用領域得到了極大的發展，無人機在有人/無人車、有人/無人水面船艇等移動平臺上的自主降落成為研究熱點。

相關技術中，公布了一種降落方法，在無人機降落過程中，無人機在空中獲取目標區域(降落平臺涉及的區域)的圖像，通過視覺識別技術對包括視覺標識的圖像進行識別，以獲得無人機與降落平臺的相對位姿信息，即無人機的位姿信息，然后無人機利用位姿信息，控制無人機的降落姿態。

但是，利用現有的降落方法，對視覺標識進行識別時，識別效率較低，導致無人機降落過程中獲得位姿信息的實時性較差。

發明內容

本發明的主要目的是提供一種降落方法、裝置、無人機以及計算機可讀存儲介質，旨在解決現有技術中對視覺標識進行識別時，識別效率較低，導致無人機降落過程中獲得位姿信息的實時性較差的技術問題。

為實現上述目的，本發明提出一種降落方法，應用于無人機，所述方法包括以下步驟：

在所述無人機降落過程中，拍攝目標區域的目標圖像，所述目標區域設置有預設視覺標識；

在所述目標圖像中確定出所述預設視覺標識對應的有效區域；

對所述預設視覺標識對應的有效區域進行識別，以獲得所述無人機的位姿信息；

基于所述位姿信息，控制所述無人機的降落姿態。

可選的，所述預設視覺標識包括多個；所述在所述目標圖像中確定出所述預設視覺標識對應的有效區域的步驟之前，所述方法還包括：

獲取所述目標區域的選定歷史目標圖像對應的選定歷史位姿信息；

基于所述選定歷史位姿信息，在所述多個預設視覺標識中確定出選定預設視覺標識；

所述在所述目標圖像中確定出所述預設視覺標識對應的有效區域的步驟包括：

在所述目標圖像中確定出與所述選定預設視覺標識對應的有效區域；

所述對所述預設視覺標識對應的有效區域進行識別，以獲得所述無人機的位姿信息的步驟包括：

對所述選定預設視覺標識對應的有效區域進行識別，以獲得所述位姿信息。

可選的，所述多個預設視覺標識為多種尺寸的預設視覺標識，不同種尺寸的預設視覺標識對應不同的高度信息；所述基于所述選定歷史位姿信息，在所述多個預設視覺標識中確定出選定預設視覺標識的步驟包括：

獲取所述選定歷史位姿信息中所述無人機在豎直方向的選定歷史高度信息；

在所述多種尺寸的預設視覺標識中確定出與所述選定歷史高度信息對應的選定預設視覺標識。

可選的，所述在所述目標圖像中確定出與所述選定預設視覺標識對應的有效區域的步驟包括：

獲取所述選定預設視覺標識在多個結果歷史目標圖像中的歷史二維信息和歷史尺寸；