[發(fā)明專利]降落方法、裝置、無人機以及計算機可讀存儲介質(zhì)

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202110134460.3
• 申請日: 2021-02-01
• 公開（公告）號: CN112987764A
• 公開（公告）日: 2021-06-18
• 發(fā)明（設計）人: 唐輝平;陸海博;張衛(wèi)東;張巍;李勝全;張愛東;李擁祺;張玉梅;何哲;楊玉亮
• 申請（專利權(quán)）人: 鵬城實驗室
• 主分類號: G05D1/06
• 分類號: G05D1/06
• 代理公司: 深圳市世紀恒程知識產(chǎn)權(quán)代理事務所 44287
• 代理人: 張志江

1.一種降落方法，其特征在于，應用于無人機，所述方法包括以下步驟：

在所述無人機降落過程中，拍攝目標區(qū)域的目標圖像，所述目標區(qū)域設置有預設視覺標識；

在所述目標圖像中確定出所述預設視覺標識對應的有效區(qū)域；

對所述預設視覺標識對應的有效區(qū)域進行識別，以獲得所述無人機的位姿信息；

基于所述位姿信息，控制所述無人機的降落姿態(tài)。

2.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述預設視覺標識包括多個；所述在所述目標圖像中確定出所述預設視覺標識對應的有效區(qū)域的步驟之前，所述方法還包括：

獲取所述目標區(qū)域的選定歷史目標圖像對應的選定歷史位姿信息；

基于所述選定歷史位姿信息，在所述多個預設視覺標識中確定出選定預設視覺標識；

所述在所述目標圖像中確定出所述預設視覺標識對應的有效區(qū)域的步驟包括：

在所述目標圖像中確定出與所述選定預設視覺標識對應的有效區(qū)域；

所述對所述預設視覺標識對應的有效區(qū)域進行識別，以獲得所述無人機的位姿信息的步驟包括：

對所述選定預設視覺標識對應的有效區(qū)域進行識別，以獲得所述位姿信息。

3.如權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述多個預設視覺標識為多種尺寸的預設視覺標識，不同種尺寸的預設視覺標識對應不同的高度信息；所述基于所述選定歷史位姿信息，在所述多個預設視覺標識中確定出選定預設視覺標識的步驟包括：

獲取所述選定歷史位姿信息中所述無人機在豎直方向的選定歷史高度信息；

在所述多種尺寸的預設視覺標識中確定出與所述選定歷史高度信息對應的選定預設視覺標識。

4.如權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，所述在所述目標圖像中確定出與所述選定預設視覺標識對應的有效區(qū)域的步驟包括：

獲取所述選定預設視覺標識在多個結(jié)果歷史目標圖像中的歷史二維信息和歷史尺寸；

基于所述歷史二維信息和所述歷史尺寸，在所述目標圖像中確定出所述選定預設視覺標識對應的有效區(qū)域。

5.如權(quán)利要求4所述的方法，其特征在于，所述基于所述歷史二維信息和所述歷史尺寸，在所述目標圖像中確定出所述選定預設視覺標識對應的有效區(qū)域的步驟包括：

基于所述歷史二維信息，獲得預測位移；

基于所述預測位移、預設放大比例和所述歷史尺寸，在所述目標圖像中確定出所述選定預設視覺標識對應的有效區(qū)域。

6.如權(quán)利要求5所述的方法，其特征在于，所述基于所述位姿信息，控制所述無人機的降落姿態(tài)的步驟之前，所述方法還包括：

獲取所述多個結(jié)果歷史目標圖像分別對應的歷史位姿信息；

基于所述歷史位姿信息，獲得所述無人機的相對位移；

基于所述相對位移和所述相對位移對應的時間差，獲得相對速度；

所述基于所述位姿信息，控制所述無人機的降落姿態(tài)的步驟包括：

基于所述相對速度和所述位姿信息，控制所述無人機的降落姿態(tài)。

7.如權(quán)利要求1-6任一項所述的方法，其特征在于，所述預設視覺標識為二維碼標識。

8.一種降落裝置，其特征在于，應用于無人機，所述裝置包括：

拍攝模塊，用于在所述無人機降落過程中，拍攝目標區(qū)域的目標圖像，所述目標區(qū)域設置有預設視覺標識；

確定模塊，用于在所述目標圖像中確定出所述預設視覺標識對應的有效區(qū)域；

識別模塊，用于對所述預設視覺標識對應的有效區(qū)域進行識別，以獲得所述無人機的位姿信息；

控制模塊，用于基于所述位姿信息，控制所述無人機的降落姿態(tài)。

9.一種無人機，其特征在于，所述無人機包括：存儲器、處理器及存儲在所述存儲器上并在所述處理器上運行降落程序，所述降落程序被所述處理器執(zhí)行時實現(xiàn)如權(quán)利要求1至7中任一項所述的降落方法的步驟。

10.一種計算機可讀存儲介質(zhì)，其特征在于，所述計算機可讀存儲介質(zhì)上存儲有降落程序，所述降落程序被處理器執(zhí)行時實現(xiàn)如權(quán)利要求1至7中任一項所述的降落方法的步驟。