[發明專利]一種具有自動穩定裝置的自主移動機器人

在審

• 申請號: 202110122423.0
• 申請日: 2021-01-29
• 公開（公告）號: CN112828909A
• 公開（公告）日: 2021-05-25
• 發明（設計）人: 陳佳
• 申請（專利權）人: 昆明理工大學
• 主分類號: B25J11/00
• 分類號: B25J11/00;B25J19/00;B25J19/02
• 代理公司: 安徽濰達知識產權代理事務所(普通合伙) 34166
• 代理人: 李英姿

本發明公開了一種具有自動穩定裝置的自主移動機器人，在視覺機器人的基礎上將其進行升級和改造，在操作過程中更加穩定及可靠，共包括智能總控機、超清相機、定位尺、無影燈、工作臺、激光劃線儀、滑軌、油缸活塞、刀頭、X軸方向絲杠和Z軸方向絲杠。其中，智能總控機位于滑軌的一側，所述工作臺水平設置于滑軌的上方，所述工作臺的上方固定有定位尺、油缸活塞和板材，X軸方向絲杠、Z軸方向絲杠分別水平和垂直設置，其中X軸方向絲杠整體位于Z軸方向絲杠上，刀頭通過滑塊位于X軸方向絲杠，超清相機位于工作臺運動方向的正前方，無影燈位于超清相機的兩側，激光劃線儀位于工作臺的一側并與工作臺相對應。

技術領域

本發明涉及智能機器人領域，具體為一種具有自動穩定裝置的自主移動機器人。

背景技術

智能機器人之所以叫智能機器人，這是因為它有相當發達的大腦。在腦中起作用的是中央處理器，這種計算機跟操作它的人有直接的聯系。最主要的是，這樣的計算機可以進行按目的安排的動作。正因為這樣，我們才說這種機器人才是真正的機器人，盡管它們的外表可能有所不同。

目前板材加工用自主機器人在實際加工過程中，由于自身的穩定性較差，在其對刀過程中，在加工精度、工作效率以及加工成本均有所欠缺。

發明內容

本發明的目的是為了解決目前板材加工用自主機器人在實際加工過程中，由于自身的穩定性較差，在其對刀過程中，在加工精度、工作效率以及加工成本均有所欠缺等方面的缺點，而提出一種具有自動穩定裝置的自主移動機器人。

為實現上述目的，本發明提供如下技術方案：

一種具有自動穩定裝置的自主移動機器人，在視覺機器人的基礎上將其進行升級和改造，共包括智能總控機、超清相機、定位尺、無影燈、工作臺、激光劃線儀、滑軌、油缸活塞、刀頭、X軸方向絲杠和Z軸方向絲杠，所述智能總控機位于滑軌的一側，所述工作臺水平設置于滑軌的上方，所述工作臺的上方固定有定位尺、油缸活塞和板材，所述X軸方向絲杠、Z軸方向絲杠分別水平和垂直設置，其中X軸方向絲杠整體位于Z軸方向絲杠上，所述刀頭通過滑塊位于X軸方向絲杠，所述超清相機位于工作臺運動方向的正前方，所述無影燈位于超清相機的兩側，所述激光劃線儀位于工作臺的一側并與工作臺相對應。

優選的，所述視覺機器人的類型為單臂式機器人，但也可以是橋式的。

優選的，所述工作臺的切割順序為先90度后0度，其切割順序也可以是先0度后90度。

優選的，所述工作臺沿Y軸方向在滑軌上運動，刀頭只能沿X軸和Z軸方向移動，通過工作臺沿Y軸方向在滑軌上運動來完成切割。

優選的，所述定位尺共設置有兩處，兩處定位尺分別通過螺釘固定于工作臺的邊緣，并且兩處定位尺相互垂直，油缸活塞通過螺栓固定于定位尺對側的邊緣處，通過定位尺和油缸活塞的配合共同固定待切割的板材。

優選的，所述超清相機的外側設置有防護罩，所述防護罩內設置有相機升降架，所述相機升降架的頂部通過螺栓固定有三維支架，所述三維支架的頂部通過螺釘固定有超清相機，無影燈和激光劃線儀均通過普通固定支架安裝固定。其中，超清相機通過防護罩能夠有效起到保護作用，延長使用壽命，超清相機通過相機升降架可進行高度調節，再通過三維支架方便調整超清相機的姿態，確保超清相機居中面向要求的拍攝區域最終實現精準測量定位；無影燈照向板材表面，用于確保板材表面的亮度均勻度，降低周圍光線的影響，確保超清相機獲取到穩定清晰的圖片，有利于提高自動識別的準確度；激光劃線儀用于檢測板材的垂直度。

優選的，所述智能總控機上設置有顯示屏，其內部設置有若干功能，具體有“保護罩門開關”按鈕、“拍照”按鈕、“確定長度”按鈕、“確定頂點”按鈕、“輪廓提取”按鈕、“計算刀路”按鈕、“增加刀路”按鈕、“刪除刀路”按鈕和“啟動切割”按鈕，通過智能總控機來實現自動化控制，有效提高了切割的精度和工作效率。

與現有技術相比，本發明的有益效果是：